今天，正运动小助手给大家分享一下运动控制卡之ECI3808的轴参数配置和单轴运动控制。
一、 ECI3808硬件介绍
1.功能介绍
ECI3808系列控制卡支持最多达12轴直线插补、任意圆弧插补、空间圆弧、螺旋插补、电子凸轮、电子齿轮、同步跟随、虚拟轴、机械手指令等;采用优化的网络通讯协议可以实现实时的运动控制。
ECI3808系列运动控制卡支持以太网，RS232 通讯接口和电脑相连，接收电脑的指令运行，可以通过CAN总线去连接各个扩展模块，从而扩展输入输出点数或运动轴。
ECI3808系列运动控制卡的应用程序可以使用 VC，VB，VS，C++，C#等软件来开发，程序运行时需要动态库 zmotion.dll。调试时可以把ZDevelop软件同时连接到控制器，从而方便调试、方便观察。
2.硬件接口
3.控制器基本信息
二、 C++进行运动控制开发
1.新建MFC项目并添加函数库
(1)在VS2015菜单“文件”→“新建”→ “项目”，启动创建项目向导。
(2)选择开发语言为“Visual C++”和程序类型“MFC应用程序”。
(3)点击下一步即可。
(4)选择类型为“基于对话框”，下一步或者完成。
(5)找到厂家提供的光盘资料，路径如下(64位库为例)。
A.进入厂商提供的光盘资料找到“8.PC函数”文件夹，并点击进入。
B.选择“函数库2.1”文件夹。
C.选择“Windows平台”文件夹。
D.根据需要选择对应的函数库这里选择64位库。
E.解压C++的压缩包,里面有C++对应的函数库。
F.函数库具体路径如下。
(6)将厂商提供的C++的库文件和相关头文件复制到新建的项目里面。
(7)在项目中添加静态库和相关头文件。
A.先右击项目文件，接着依次选择:“添加”→“现有项”。
B.在弹出的窗口中依次添加静态库和相关头文件。
(8)声明用到的头文件和定义控制器连接句柄。
至此项目新建完成，可进行MFC项目开发。
2.查看PC函数手册，熟悉相关函数接口。
(1)PC函数手册也在光盘资料里面，具体路径如下：“光盘资料\8.PC函数\函数库2.1\ZMotion函数库编程手册 V2.1.pdf”
(2)链接控制器，获取链接句柄。
ZAux_OpenEth()接口说明：
(3)轴参数配置相关接口。
(4)单轴运动接口。
(5)轴状态监控。
3.MFC进行轴参数配置和单轴运动控制。
(1)例程界面如下。
(2)链接按钮的事件处理函数中调用链接控制器的接口函数ZAux_OpenEth()，与控制器进行链接,链接成功后启动定时器1监控控制器状态。
//网口链接控制器
void CSingle_move_Dlg::OnOpen()
{
char buffer[256];
int32 iresult;
//如果已经链接，则先断开链接
if(NULL != g_handle)
{
ZAux_Close(g_handle);
g_handle = NULL;
}
//从IP下拉框中选择获取IP地址
GetDlgItemText(IDC_IPLIST,buffer,255);
buffer[255] = '\0';
//开始链接控制器
iresult = ZAux_OpenEth(buffer, &g_handle);
if(ERR_SUCCESS != iresult)
{
g_handle = NULL;
MessageBox(_T("链接失败"));
SetWindowText("未链接");
return;
}
//链接成功开启定时器1
SetWindowText("已链接");
SetTimer( 1, 100, NULL );
}
(3)通过定时器1对控制器信息进行监控。
void CSingle_move_Dlg::OnTimer(UINT_PTR nIDEvent)
{
//定时器1
if(1 == nIDEvent)
{
CString string;
char buff[4];
float NowSp = 0;
float position = 0;
int status = 0;
/***************获取轴0的相关信息***************/
//获取当前轴位置
ZAux_Direct_GetDpos( g_handle,0,&position);
string.Format("%.2f", position );
GetDlgItem(IDC_AXISDPOS0)->SetWindowText( string );
//获取当前轴速度
ZAux_Direct_GetVpSpeed( g_handle,0,&NowSp);
string.Format("%.2f", NowSp );
GetDlgItem(IDC_AXISMSPEED0)->SetWindowText( string );
//获取当前轴状态
ZAux_Direct_GetAxisStatus(g_handle, 0,&status);
sprintf_s(buff, _T("%x"), status);
string = buff;
string = string + " H";
GetDlgItem(IDC_AXISSTATUS0)->SetWindowText(string);
}
CDialog::OnTimer(nIDEvent);
}
(4)通过生效按钮的事件处理函数对控制器的轴参数进行配置。
void CSingle_move_Dlg::OnBnClickedParaset()
{
UpdateData(true);
//轴0参数设置
ZAux_Direct_SetUnits(g_handle, 0, m_units0); //设置脉冲当量
ZAux_Direct_SetLspeed(g_handle, 0, m_lspeed0);//设置始速度
ZAux_Direct_SetSpeed(g_handle, 0, m_speed0); //设置速度
ZAux_Direct_SetAccel(g_handle, 0, m_acc0); //设置加速度
ZAux_Direct_SetDecel(g_handle, 0, m_dec0); //设置减速度
ZAux_Direct_SetSramp(g_handle, 0, m_sramp0); //S曲线设置
//轴1参数设置
ZAux_Direct_SetUnits(g_handle, 1, m_units1); //设置脉冲当量
ZAux_Direct_SetLspeed(g_handle, 1, m_lspeed1);//设置始速度
ZAux_Direct_SetSpeed(g_handle, 1, m_speed1); //设置速度
ZAux_Direct_SetAccel(g_handle, 1, m_acc1); //设置加速度
ZAux_Direct_SetDecel(g_handle, 1, m_dec1); //设置减速度
ZAux_Direct_SetSramp(g_handle, 1, m_sramp1); //设置S曲线
//轴2参数设置
ZAux_Direct_SetUnits(g_handle, 2, m_units2); //设置脉冲当量
ZAux_Direct_SetLspeed(g_handle, 2, m_lspeed2);//设置始速度
ZAux_Direct_SetSpeed(g_handle, 2, m_speed2); //设置速度
ZAux_Direct_SetAccel(g_handle, 2, m_acc2); //设置加速度
ZAux_Direct_SetDecel(g_handle, 2, m_dec2); //设置减速度
ZAux_Direct_SetSramp(g_handle, 2, m_sramp2); //设置S曲线
//轴3参数设置
ZAux_Direct_SetUnits(g_handle, 3, m_units3); //设置脉冲当量
ZAux_Direct_SetLspeed(g_handle, 3, m_lspeed3);//设置始速度
ZAux_Direct_SetSpeed(g_handle, 3, m_speed3); //设置速度
ZAux_Direct_SetAccel(g_handle, 3, m_acc3); //设置加速度
ZAux_Direct_SetDecel(g_handle, 3, m_dec3); //设置减速度
ZAux_Direct_SetSramp(g_handle, 3, m_sramp3); //设置S曲线
UpdateData(false);
}
(5)通过启动按钮的事件处理函数来进行单轴运动。
void CSingle_move_Dlg::OnStart()
{
//刷新参数
UpdateData(true);
//判断当前轴状态
int status = 0;
ZAux_Direct_GetIfIdle(g_handle, m_nAxis,&status);
if (status == 0) return;
//设定轴类型 1-脉冲轴类型
ZAux_Direct_SetAtype(g_handle, m_nAxis, 1);
//设定脉冲模式及逻辑方向（脉冲+方向）
ZAux_Direct_SetInvertStep(g_handle, m_nAxis, 0);
if( m_mode == 0 )
{
//持续驱动(速度模式)
ZAux_Direct_Single_Vmove(g_handle, m_nAxis, m_bLogic?1:0);
}
else
{
//寸动(位置模式)
ZAux_Direct_Single_Move(g_handle, m_nAxis, m_step*(m_bLogic?1:-1));
}
UpdateData(false);
}
(6)通过停止按钮的事件处理函数来停止轴的运动。
//停止运动
void CSingle_move_Dlg::OnStop()
{
//停止轴运动
ZAux_Direct_Single_Cancel(g_handle,m_nAxis,2);
}
三 、调试与监控
编译运行例程，同时通过ZDevelop软件连接控制器对控制器状态进行监控。
1.ZDevelop软件连接控制器监控控制器的基本参数。
2.通过ZDevelop软件的示波器功能对轴运动的波形进行抓取。
(1)轴0寸动运动模式，加速度=100，S曲线时间=0。
(2)轴1寸动运动模式，加速度=100，S曲线时间=250。
(3)轴2寸动运动模式，加速度=1000，S曲线时间=0。
(4)轴2寸动运动模式，加速度=1000，S曲线时间=500。
3.ZDevelop软件调试视频。
简单易用的运动控制卡(三)：轴参数配置和单轴运动控制
本次，正运动技术简单易用的运动控制卡(三)：轴参数配置和单轴运动控制，就分享到这里。
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