速腾16线雷达跑Fast-LIO转换格式rs_to_velodyne无强度信息解决

解决Intesity警告

以上运行结果可以看出来虽然可以正常输出点云，但是终端会输出 intensity 的警告，出现这个警告的原因，大概率是因为 rs_to_velodyne功能包中定义的点云数据结构中的 intensity 出现了不一致的原因。首先，这个包希望接收的 rslidar 点云的数据格式中的 intensity 是 uint8_t 类型的，但是它转换之后的 velodyne 点云的数据格式中的 intensity 是通过一个宏定义来定义的，看到这里，答案已经很明确了，就是因为这里使用的 intensity 是 float 类型的，导致了两种数据格式不匹配，所以才出现了我们一开始报的那个 ``warming`

把 rslidar 的点云格式中的 uint8_t intensity;  使用PCL_ADD_INTENSITY; 替换，并将POINT_CLOUD_REGISTER_POINT_STRUCT 中 intensity 的数据类型也改成 float 即可

参考博客：【LIO-SAM】速腾激光雷达与IMU的联合标定并使用 LIO-SAM 建图_liosam速腾数据集-CSDN博客