MM3D框架中使用NuScenes的mini数据集跑通center point（包括环境配置）

我对于center point的复现进行了两次，一次是跑center point的源码，将mm3d引入。这种方式相对来说比较困难，在环境配置这一块我觉得很复杂，所以没有过多的介绍。另一次是配置mmdetection3d的框架，在框架里面去跑center point。这一种方法相对于来说比较简单，而且MM3D框架完整且相对简单，比较容易上手。故这篇博客将详细的介绍如何在上述框架中去跑通center point。

一、MM3D环境配置（ubuntu系统）

首先那些必须的显卡驱动、conda等我就不介绍怎么安装了。记得在终端输入nvidia-smi查看最高支持的cuda版本，11.7就可以继续安装。

1、创建并激活虚拟环境（使用3.10版本）

conda create -n mm3d python=3.10
conda activate mm3d

2、安装pytorch（这一步最重要，一定要安装版本对应的，不然后面都是白搭），我安装的是1.13.1版本的

conda install pytorch==1.13.1 torchvision==0.14.1 torchaudio==0.13.1 pytorch-cuda=11.7 -c pytorch -c nvidia

是否匹配的验证方法：

①打开cmd，依次输入python；import torch；torch.cuda.is_available()。结果是true就是匹配

②直接安装之后输入：

python -c 'import torch;print(torch.__version__);print(torch.cuda.is_available());print(torch.backends.cudnn.is_available());print(torch.version.cuda);print(torch.backends.cudnn.version())'

结果为：1.13.1；TURE；TURE;11.7；8500就是安装成功

3、其他工具

安装openmim，用于启动和安装 OpenMMLab 项目及其扩展

pip install openmim==0.3.9

安装mmengine，用于训练深度学习模型的基础库

pip install mmengine==0.10.1

安装MMCV

pip install mmcv==2.1.0 -f https://download.openmmlab.com/mmcv/dist/cu117/torch1.13/index.html

安装MMdetection

pip install mmdet==3.2.0

4、安装MMDetection3d

从github上面克隆源码

git clone https://github.com/open-mmlab/mmdetection3d.git -b dev-1.x

然后继续输入：

pip install -r requirements.txt

pip install -e .

5、验证安装成功

依次顺序输入：

mim download mmdet3d --config pointpillars_hv_secfpn_8xb6-160e_kitti-3d-car --dest .

python demo/pcd_demo.py demo/data/kitti/000008.bin pointpillars_hv_secfpn_8xb6-

160e_kitti-3d-car.py hv_pointpillars_secfpn_6x8_160e_kitti-3d-car_20220331_134606-d42d15ed.pth --show

出现以下界面即为安装成功：

二、center point运行

1、数据集准备

在官网上下载nuscenes数据的"v1.0-mini"版本，这个网上教程很多，下载下来应该是：有maps、samples、sweeps、v1.0-mini四个文件夹就可以。

注意：下载下来的数据文件夹要放在mmdetection3d/data路径下

2、数据集预处理

在pycharm终端运行：

python tools/create_data.py nuscenes --root-path ./data/nuscenes --out-dir ./data/nuscenes --extra-tag nuscenes

这是官网给的运行代码，然后重点来了，必然会报错：

AssertionError: Database version not found: ./data/nuscenes/v1.0-trainval

意思就是找不到v1.0-trainval，两个解决办法，要么重命名，要么改配置文件。前一个我试了很麻烦，就是把v1.0-mini复制下来改成v1.0-trainval，但是后面又会有新的报错，不推荐。后一个解决方法两步：

就是把上面提到的两个地方都改成v1.0-mini即可。

最后会生成：

要用的就是那三个pkl文件。

3、运行center point

在终端输入：

python tools/train.py configs/centerpoint/centerpoint_voxel0075_second_secfpn_8xb4-cyclic-20e_nus-3d.py

前面的是固定的，centerpoint_voxel0075_second_secfpn_8xb4-cyclic-20e_nus-3d是我选定的使用的配置文件，这个你可以根据mmdetection3d/configs/centerpoint里面的配置文件去选择，哪个都可以。直接运行，那么现在程序应该可以跑了。

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