nuScenes数据集在mmdetection3d中的使用

最新推荐文章于 2025-10-21 15:48:52 发布
原创 最新推荐文章于 2025-10-21 15:48:52 发布 · 8.2k 阅读 · 84 ·
CC 4.0 BY-SA版权
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。

本文介绍了nuScenes数据集在mmdetection3d中的使用。包括数据集下载，因完整数据集约300G，作者仅下载约30G的Part1数据集并做部分代码修改；数据处理部分需生成用于训练和评价的文件和文件夹；训练评价以CenterPoint单GPU为例，指出因仅用Part1数据集评价会报错及解决办法。

nuScenes数据集在mmdetection3d中的使用

（一）nuScenes数据集下载

博客：nuScenes数据集使用
mmdetection3d官方对数据集下载和使用的指南
写在前面：
1.完整的nuScenes数据集约有300G，我在实际使用时仅下载了Part1数据集（约30G）。但是在应用nuScenes官方代码时，不完整的数据集会导致报错。因此，我做了部分修改。
2.目前主要针对基于激光雷达的3D目标检测，因此Camera数据仅用于可视化，Radar数据未做使用。【后续使用时，再做更新】

1. 目录结构
# 官方
mmdetection3d
├── data
│   ├── nuscenes
│   │   ├── maps
│   │   ├── samples
│   │   ├── sweeps
│   │   ├── v1.0-test
|   |   ├── v1.0-trainval

我的目录结构
在这里插入图片描述

2. 下载指南

nuScenes下载地址
针对nuScenes下载数据集各部分的内容，在博客中有

最低0.47元/天 解锁文章
mmdetection3d nuScenes （持续更新）
叶子的博客
12-01 5213
Mmdetection3d集成了大量3D深度学习算法，其中很大一部分可以在智能驾驶nuScenes数据集上运行。在算法应用nuScenes数据之前，mmdetection3d提供了相应的预处理程序。关于nuScenes的详细介绍请参考本博客之前的文章。部分介绍内容会持续更新和补充。
使用mmdetection3d在nuScenes数据集上进行点云目标检测
AuSwift的博客
09-22 974
在这篇文章中，我们将介绍如何使用MMDetection3D库在nuScenes数据集上进行点云目标检测，并提供相应的源代码。在本文中，我们将介绍如何使用mmdetection3d库在nuScenes数据集上进行点云目标检测，并提供相应的源代码。在配置文件中设置好模型和数据集参数后，我们可以使用mmdetection3d提供的训练脚本进行模型训练。在配置文件中设置好模型和数据集参数后，我们可以使用MMDetection3D提供的训练脚本进行模型训练。在mmdetection3d中，我们可以使用。
nuScenes数据集介绍
最新发布
m0_51203082的博客
10-21 735
nuScenes 是当前自动驾驶研究中最全面、最权威的多模态数据集之一，以其丰富的传感器数据、精细的3D标注和完善的工具链，成为3D感知、跟踪与预测任务的标准基准数据集。
MMDetection3D：NuScenes转换为mmdet3d数据格式
AI训练师中的点滴
06-15 4735
mmdet3d将nuscenes数据加载的流程进一步进行了标准化，以前的各类模型(e.g. CRFNet CenterFusion)等对于nuscenes数据集处理各不相同，就导致我们使用时需要重复造轮子，尤其是在进行多相机视图，多帧雷达点云融合时，各种各样的坐标转换等工作会增加前期工作难度。MMDetection3D对于数据的加载有以下优点：可修改性强、数据加载流程标准、源码书写规范，基于以上原因，深入源码阅读并总结数据加载的方式。............
nuScenes数据使用
weixin_43245498的博客
07-26 1797
from: ChatGPT，根据自身真实情况进行了改动其他参考资料：（官方）使用nuScenes开发工具包（devkit）来处理和分析数据集需要一些设置和基础操作。
nuScenes数据集在OpenPCDet中的使用及其获取
Mao_Jonah的博客
09-30 4521
1. 安装官方提供的开发者工具 pip install nuscenes-devkit==1.0.5 2. 下载数据 从官方网站上下载数据NuScenes 3D object detection dataset，没注册的需要注册后下载。 注意： 如果觉得数据下载或者创建data infos有难度的，可以参考本文下方 5. 3. 数据组织结构 下载好数据集后按照文件结构解压放置。 其在OpenPCDet中的数据结构及其位置如下，根据自己使用的数据是v1.0-trainval，还是v1.0-mini来修改。
nuScenes数据集及mmdetection3d中的相关处理
古月居
08-05 1620
nuScence数据集共有5类坐标系，定义分别如下：注：全局坐标系的原点位于该场景地图左上角（该信息对可视化有帮助）。nuScenes同时也提供了各传感器与自车坐标系、自车坐标系与全局坐标系之间的坐标平移矩阵与旋转矩阵（四元数表达），以及各相机的内参矩阵。
【3D目标检测】MMdetection3d——搭建IS-Fusion环境+nuScenes数据集训练
qq_44703886的博客
11-05 1958
搭建IS-Fusion环境+nuScenes数据集训练
nuScenes的使用（一）——简介和下载
热门推荐
weixin_44596312的博客
08-03 1万+
文章目录一、简介二、数据集下载及排布方式1.数据集下载（1）各不同数据集介绍 一、简介 我第一个接触的数据集，nuscenes里面包含了RGB图片、激光雷达点云和毫米波雷达的数据，具体介绍的话可以看官网：nuScenes官网。 二、数据集下载及排布方式 1.数据集下载 先放一个......
mmdetection3d-之（二）--nuscenes数据集介绍
flying_ant2018的博客
02-16 678
nuscenes数据集介绍
【3D目标检测】MMdetection3d——nuScenes数据集训练BEVFusion
qq_44703886的博客
08-31 2760
【3D目标检测】MMdetection3d——nuScenes数据集训练BEVFusion
自动驾驶---学术论文的常客：nuScenes数据集的使用
智能汽车人的博客
04-01 2100
nuScenes 数据集在大模型训练中应用广泛，在很多CVPR或者其它论文中经常能看到使用nuScenes 数据集达到SOTA水平。在之前的博客中，笔者主要介绍了nuScenes数据集的来源和下载方式，本篇博客主要介绍如何使用nuScenes数据集。
nuScenes Devkit 使用教程
gitblog_00573的博客
10-11 776
nuScenes Devkit 是一个用于处理和分析 nuScenes 数据集的开发工具包。nuScenes 数据集是一个大规模的自动驾驶数据集，包含了来自自动驾驶车辆的各种传感器数据，如摄像头、激光雷达和雷达。nuScenes Devkit 提供了丰富的工具和接口，帮助开发者轻松地访问和处理这些数据，从而加速自动驾驶技术的研究和开发。 ## 2. 项目快速启动 ### 2.1 安装 首先，...
nuscenes教程
YY_DS_ysj的博客
08-02 2736
1.nuScenes数据集（发音为/nuːsiːnz/）是由Motional（前身为nuTonomy）团队开发的大规模自动驾驶公共数据集。下面基本上都是这样的操作，具体可以参考nuscenes官网官方教程也可以参考https://blog.csdn.net/qq_47233366/article/details/123450282?2.下面是采集车图片：采集车上配备了完善的传感器，包括6个相机（CAM）、1个激光雷达 （LIDAR）、5个毫米波雷达（RADAR）、IMU和GPS。就可以不输出上面内容了。
nuScenes数据集使用方法（1）可视化初探
qq_41816368的博客
12-20 2256
如果想找下一个样本，每一个样本中储存着下一个样本的token，一个一个往下找。18表示的是，这个样本中被标注的第18个物体。从场景中获取第一个样本，也就是一帧。
nuScenes 数据集使用正解(附 nuScenes prediction tutorial 讲解)
qq_42715079的博客
07-01 3552
nuScenes安装、问题及解决方案，希望对大家有帮助 附带预测代码讲解
nuscenes devkit 使用入门
BeHappyBeLucky的博客
06-14 5288
nuScenes数据集真值标注数据都存在了json文件中，并且每个json文件还存了不同的信息，直接看可能不够直观。而本身数据集就提供了库或函数帮助我们使用这些数据。nuscenes-devkit安装包，可通过pip直接安装nuscenes-devkit repo代码，提供了一些示例脚本，帮助我们可视化数据。以上两个工具配合使用，可以调用函数处理或可视化数据。
【nuSences数据集】数据集简介与使用（一）
leg143730的博客
09-25 1万+
nuScenes数据集
如何使用 MMDetection3D bevdet 训练 nuscenes 数据集
02-28
### 使用 MMDetection3D BEVDet 模块训练 nuScenes 数据集 #### 准备工作 为了使用 MMDetection3D 的 BEVDet 模块来训练 nuScenes 数据集，环境配置和数据准备至关重要。确保已经安装了最新版本的 MMDetection3D 并通过 `pip install` 或者源码编译的方式完成了必要的依赖项设置[^1]。 ```bash git clone https://github.com/open-mmlab/mmdetection3d.git cd mmdetection3d pip install -r requirements/build.txt pip install -e . ``` #### 配置文件调整 对于 nuScenes 数据集的支持，MMDetection3D 提供了一系列预定义的配置文件用于不同类型的模型训练。针对 BEVDet 模型，需找到对应的配置文件并根据需求进行适当修改。通常这些配置位于 `configs/bevdet/` 文件夹内[^2]。 #### 数据处理 nuScenes 是一个多传感器融合的数据集，包含了 LiDAR 点云以及摄像头图像等多种模态的信息。因此，在开始训练之前，需要按照官方指南将原始数据转化为适合输入到 BEVDet 模型的形式。这一步骤涉及到点云裁剪、坐标变换等一系列操作，具体可以参照文档中的说明。 #### 训练过程 启动训练可以通过命令行工具实现，指定好相应的配置路径即可： ```bash python tools/train.py configs/bevdet/bevdet_nus.py --work-dir work_dirs/bevdet_nus/ ``` 这里假设使用的配置文件名为 `bevdet_nus.py`，而输出日志及相关保存会存放在 `work_dirs/bevdet_nus/` 下面。如果希望监控训练进度或调试参数，则可以在上述基础上加入更多选项如 `--validate` 来定期验证性能指标变化情况。 #### 测试与评估 当训练完成后，可利用测试脚本对模型效果做进一步检验: ```bash python tools/test.py configs/bevdet/bevdet_nus.py checkpoints/latest.pth --eval bbox ``` 此命令将会加载最新的 checkpoint 对整个测试集合执行推理，并计算边界框预测精度作为评价标准之一。
评论 17
成就一亿技术人!
拼手气红包6.0元
还能输入1000个字符
 
红包 添加红包
表情包 插入表情
表情包 代码片
 条评论被折叠 查看
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值