自我网络(Ego-Networks)的定义 - 通俗易懂

自我网络(Ego-Networks)

自我网络(Ego-Networks)是指以一个特定节点(称为“自我”或“ego”)为中心的子图,包含与该节点直接相连的所有节点(称为“alter”)以及这些节点之间的所有连接。自我网络通常用于分析特定节点在网络中的局部结构和关系。具体来说,自我网络包括:

  1. 自我节点(Ego Node):中心节点,即自我网络的焦点。
  2. 替代节点(Alter Nodes):与自我节点直接相连的节点。
  3. 自我-替代连接(Ego-Alter Connections):自我节点与替代节点之间的边。
  4. 替代-替代连接(Alter-Alter Connections):替代节点之间的边。

自我网络的研究在社交网络分析、用户行为分析、个性化推荐系统等领域有广泛应用。

示例

假设有一个社交网络,其中节点代表用户,边代表用户之间的友谊关系。某个用户A的自我网络将包括用户A(自我节点)、与用户A直接相连的所有朋友(替代节点),以及这些朋友之间的所有友谊关系。

通过研究自我网络,可以了解特定用户的直接社交圈,分析用户的社交行为和影响力等。

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Ego-Planner是一个基于ROS的路径规划器,它可以在给定的地图和起点、终点信息下,生成一条可行的路径。以下是Ego-Planner的代码框架: 1. 首先需要定义一个EgoPlanner类,其中包含了一些必要的成员变量和函数。 ```c++ class EgoPlanner { private: ros::NodeHandle nh_; ros::Subscriber sub_map_; ros::Subscriber sub_pose_; ros::Subscriber sub_goal_; ros::Publisher pub_path_; nav_msgs::OccupancyGrid map_; geometry_msgs::PoseStamped start_; geometry_msgs::PoseStamped goal_; public: EgoPlanner(); // 构造函数 ~EgoPlanner(); // 析构函数 void mapCallback(const nav_msgs::OccupancyGrid::ConstPtr& msg); // 地图回调函数 void poseCallback(const geometry_msgs::PoseStamped::ConstPtr& msg); // 当前位置回调函数 void goalCallback(const geometry_msgs::PoseStamped::ConstPtr& msg); // 目标位置回调函数 void plan(); // 路径规划函数 }; ``` 2. 在构造函数中,需要完成ROS节点的初始化、订阅和发布话题的设置。 ```c++ EgoPlanner::EgoPlanner() { nh_ = ros::NodeHandle("~"); sub_map_ = nh_.subscribe("map", 1, &EgoPlanner::mapCallback, this); sub_pose_ = nh_.subscribe("pose", 1, &EgoPlanner::poseCallback, this); sub_goal_ = nh_.subscribe("goal", 1, &EgoPlanner::goalCallback, this); pub_path_ = nh_.advertise<nav_msgs::Path>("path", 1); } ``` 3. 在地图、当前位置和目标位置的回调函数中,需要将接收到的信息保存到对应的成员变量中。 ```c++ void EgoPlanner::mapCallback(const nav_msgs::OccupancyGrid::ConstPtr& msg) { map_ = *msg; } void EgoPlanner::poseCallback(const geometry_msgs::PoseStamped::ConstPtr& msg) { start_ = *msg; } void EgoPlanner::goalCallback(const geometry_msgs::PoseStamped::ConstPtr& msg) { goal_ = *msg; } ``` 4. 在路径规划函数中,需要调用路径规划算法,生成一条可行的路径,并将路径发布出去。 ```c++ void EgoPlanner::plan() { // 调用路径规划算法,生成一条可行的路径 std::vector<geometry_msgs::PoseStamped> path = pathPlanning(map_, start_, goal_); // 将路径发布出去 nav_msgs::Path path_msg; path_msg.header.frame_id = "map"; path_msg.header.stamp = ros::Time::now(); path_msg.poses = path; pub_path_.publish(path_msg); } ``` 5. 在主函数中,创建EgoPlanner对象,并进入ROS循环。 ```c++ int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "ego_planner"); EgoPlanner planner; ros::Rate rate(10); while (ros::ok()) { planner.plan(); ros::spinOnce(); rate.sleep(); } return 0; } ``` 以上就是Ego-Planner的代码框架,其中路径规划算法需要根据具体情况进行选择和实现。
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