ego-planner实际测试bug修改

存在问题

1）仿真里面存在点云，可以避障，但实机没有点云

在run_in_xtdrone.launch中修改depth_topic的话题，将之改为

    <!-- <arg name="depth_topic" value="realsense/depth_camera/depth/image_raw"/> -->
    <arg name="depth_topic" value="camera/depth/image_rect_raw"/> 

同时在advanced_param_xtdrone.xml存在如下映射，对应grid_map.cpp中如下的订阅代码，可以得知remap这个配置是用于更改在 C++ 代码中订阅的 grid_map/depth 话题的名称，使其变成 /iris_$(argdron{e}_{i}d)/$(arg depth_topic)

//advanced_param_xtdrone.xml
 <remap from="~grid_map/depth" to = "/iris_$(arg drone_id)/$(arg depth_topic)"/>

//grid_map.cpp
  depth_sub_.reset(new message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image>(node_, "grid_map/depth", 50));
  extrinsic_sub_ = node_.subscribe<nav_msgs::Odometry>(
      "/vins_estimator/extrinsic", 10, &GridMap::extrinsicCallback, this); //sub

2）仿真里面存在点云，避障正常，实机映射点云之后，点云错误
查看各自的深度图像，可以看出仿真里面的远景是黑色的，稍微远一点的树是白的，近的树是灰色的，过远距离没有数值是黑的；
而实际的深度相机近景深，远景浅，但是比较杂
不是深度相机取反的问题
仿真：

实际：

关于仿真
关于点云，仿真深度图像很干净，点云生成很直接

关于实机
前面深度图像有一点值，他就会建立点云当作障碍物

捂住深度相机时，完全黑的，相当于没有数据，就不建立障碍物点云了

结论：目前仿真和实际流程一致，但是仿真环境的深度图像干净，建立障碍物点云直观，真实情况下深度图像很有很多数值，导致前方一直会建立障碍物点云。
设想的解决方案：查看源码建立栅格地图部分，看作者是否有根据深度阈值建立栅格的设定，若有，可以把这个阈值调低，比如深度图2m深度之外就完全先不建图