高能阿博特的博客

本文将模型预测控制应用在四旋翼上进行了举例计算。读者需对四旋翼建模、模型预测控制有基本的了解。

本文以论文《Research on vertical air–water transmedia control of Hybrid Unmanned Aerial Underwater Vehicles based on adaptive sliding mode dynamical surface control》为例，复现了其中控制结果，并对其控制律的设计进行了公式推导

[LQR简要快速入门]+[一级倒立摆的LQR控制]1. 什么是LQR2. 公式含义3. 倒立摆的建模3.1 线性化3.2 状态空间建立4. LQR算法实现5. MATLAB代码仿真6. 优缺点1. 什么是LQRLQR是一种最优控制算法，简要讲即为寻求一种算法，使得在满足系统稳定性能的同时，系统在达到稳定的过程中消耗的能量也最少（具有实际意义）。利用最优控制理论的知识可以知道，既然要达到两个指标（1. 性能；2. 能量）的最优，可以很容易列出积分形式的最优指标：J=∫0∞(xTQx+uTRu)dt(1

模糊控制应用（二）模糊PID在四旋翼上的应用1. 四旋翼基本方程2. 经典PID控制框图3. 模糊PID控制1. 四旋翼基本方程在博客四旋翼无人机基本方程结尾已经给出了描述四旋翼的基本公式，列举如下：[φ¨θ¨ψ¨x¨y¨z¨]=[θ˙ψ˙Jy−JzJx+lJx(F2−F4)φ˙ψ˙Jz−JxJy+lJy(F1−F3)φ˙θ˙Jx−JyJz+1Jz(MD1−MD2+MD3−MD4)1m(cos⁡ψsin⁡θcos⁡φ+sin⁡ψsin⁡φ)∑i=14Fib1m(sin⁡ψsin⁡θcos⁡φ−cos⁡

目录四旋翼基本参数基本假设转换矩阵基本方程线性化综合四旋翼基本参数四旋翼作为一种可以在空间中自由飞行的无人飞行器，具有6个自由度和4个螺旋桨。其中，4个螺旋桨提供动力，作为四旋翼的动力源；6个自由度分别为：3个位置坐标x,y,zx,y,zx,y,z，3个角度坐标θ\thetaθ（俯仰），φ\varphiφ（滚转），ψ\psiψ（偏航）。三种角表示如下：基本假设为了研究方便，作出以下假设：四旋翼为刚体；四旋翼几何中心处于其重心；只有螺旋桨的拉力TTT和重力GGG作用于四旋翼，且拉力TTT垂直

目录跟踪误差坐标变换考虑以下非线性系统{x˙1=x2+f1(x1)x˙2=u+f2(x1,x2)y=x1\begin{cases}\begin{aligned}\dot{x}_1&=x_2+f_1(x_1) \\\dot{x}_2&=u+f_2(x_1,x_2) \\y&=x_1\end{aligned}\end{cases}⎩⎪⎨⎪⎧​x˙1​x˙2​y​=x2​+f1​(x1​)=u+f2​(x1​,x2​)=x1​​​跟踪误差定义跟踪误差z1=y−yrz_