高能阿博特的博客

模糊控制应用（二）模糊PID在四旋翼上的应用1. 四旋翼基本方程2. 经典PID控制框图3. 模糊PID控制1. 四旋翼基本方程在博客四旋翼无人机基本方程结尾已经给出了描述四旋翼的基本公式，列举如下：[φ¨θ¨ψ¨x¨y¨z¨]=[θ˙ψ˙Jy−JzJx+lJx(F2−F4)φ˙ψ˙Jz−JxJy+lJy(F1−F3)φ˙θ˙Jx−JyJz+1Jz(MD1−MD2+MD3−MD4)1m(cos⁡ψsin⁡θcos⁡φ+sin⁡ψsin⁡φ)∑i=14Fib1m(sin⁡ψsin⁡θcos⁡φ−cos⁡

模糊控制应用（一）模糊PID在一个三阶系统上的应用1. 系统概述2. 经典PID调节3. 模糊PID控制本文章所有知识点均为作者本人学习刘杰、李允公等老师的教材《智能控制与MATLAB实用技术》时所作笔记，在此发自肺腑地表达对老师们辛勤劳动的感谢和尊敬，也安利一下这本书，对入门智能控制的同学们来说是一本极其优秀的教材！1. 系统概述设有系统传函G(s)=280s3+70s2+13s+1G(s)=\frac{2}{80s^3+70s^2+13s+1}G(s)=80s3+70s2+13s+12​为三

模糊控制笔记（三）模糊控制系统与模糊PID1. 模糊控制系统1) 量化2) 模糊控制系统组成3) 模糊规则2. 模糊PID本文章所有知识点均为作者本人学习刘杰、李允公等老师的教材《智能控制与MATLAB实用技术》时所作笔记，在此发自肺腑地表达对老师们辛勤劳动的感谢和尊敬，也安利一下这本书，对入门智能控制的同学们来说是一本极其优秀的教材！1. 模糊控制系统1) 量化一般地，根据输入信号的取值，将其分为几个等级，即进行量化的操作。如，设输入信号x∈[1,10]x \in [1,10]x∈[1,10]，我

模糊控制笔记（二）模糊关系1. 笛卡尔积（直积）和普通关系2. 模糊关系的定义模糊关系的运算本文章所有知识点均为作者本人学习刘杰、李允公等老师的教材《智能控制与MATLAB实用技术》时所作笔记，在此发自肺腑地表达对老师们辛勤劳动的感谢和尊敬，也安利一下这本书，对入门智能控制的同学们来说是一本极其优秀的教材！1. 笛卡尔积（直积）和普通关系这里举例给出笛卡尔积的定义：设X={1,4,5},Y={2,3}X=\{ 1,4, 5\},Y=\{2,3 \}X={1,4,5},Y={2,3}，则由全体序偶(x,

模糊控制笔记（一）模糊集合模糊集合1. 基本概念2. 特征函数3. 模糊集合表示模糊集合的方法：1) 向量表示法2) Zadeh表示法（Zadeh也是模糊集合理论的创始人）3) 序偶表示法4. 隶属函数5. 模糊集合的运算和性质常用性质：本文章所有知识点均为作者本人学习刘杰、李允公等老师的教材《智能控制与MATLAB实用技术》时所作笔记，在此发自肺腑地表达对老师们辛勤劳动的感谢和尊敬，也安利一下这本书，对入门智能控制的同学们来说是一本极其优秀的教材！模糊集合1. 基本概念(1) 论域，即为全集，用大