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滑模控制
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高能阿博特
在读博士生,正在学习
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超螺旋滑模控制详细介绍(全网独家)
本文介绍了超螺旋滑模控制理论的基本内容,并进行了详尽推导。原创 2022-10-01 21:08:03 · 14232 阅读 · 69 评论 -
滑模控制参数调节思路小tips
本文是笔者在进行滑模控制调参时发现的规律有感而发写成,本文只提供调参的思路,但是具有一定的理论依据,苦于滑模控制调参的同学可以参考并尝试!!原创 2022-05-07 20:18:25 · 6064 阅读 · 8 评论 -
滑模控制在四旋翼上的应用举例(内含公式手推、simulink框图连接、代码编写)
本文以论文《Research on vertical air–water transmedia control of Hybrid Unmanned Aerial Underwater Vehicles based on adaptive sliding mode dynamical surface control》为例,复现了其中控制结果,并对其控制律的设计进行了公式推导原创 2022-04-09 04:13:04 · 5714 阅读 · 57 评论 -
滑模控制理论(SMC)概述
滑模控制理论(SMC)概述一、背景二、数学理论三、高维拓展四、分析一、背景滑模控制理论(Sliding Mode Control, SMC)是一种建立在现代控制理论基础上的控制理论,主要数学核心为李雅普诺夫函数。滑模控制的核心思想是建立一个滑模面,将被控系统拉取到滑模面上来,使系统沿着滑模面运动。滑模控制的一个优势是无视外部扰动和不确定参数,采用一种比较“暴力”的方式达到控制的目的。其思想和反步法有些类似,但数学实现起来更加方便而不抽象。相比反步法,滑模控制没有复杂的数学计算,也不会出现“微分爆炸”原创 2021-10-28 04:58:50 · 32940 阅读 · 10 评论