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控制理论
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高能阿博特
在读博士生,正在学习
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反步法Backstepping的数学本质
假设有一个二阶非线性时变系统x˙1x2x˙2ftx1x2gtuyx1(1)y &= x_1⎩⎨⎧x˙1x˙2yx2ftx1x2gtux11其中ftx1x2gtftx1x2gt均为非线性时变函数,状态x1x_1x1为输出状态。设期望的状态为x1dx_{1d}x1d,则可以写出期望状态与实际状态的误差e1。原创 2024-04-04 02:38:08 · 1358 阅读 · 1 评论 -
广义模态控制实例
本文对一个简单的广义模态控制的实例进行了分析。建议结合笔者的《广义模态控制》一文进行阅读。原创 2023-09-17 23:33:24 · 244 阅读 · 0 评论 -
统计动力学笔记(三)整波滤波器(自留用)
整波滤波器是一类能够整合具有任意频谱密度的静定随机信号的滤波器。其输入信号往往是。原创 2023-08-25 16:39:55 · 518 阅读 · 0 评论 -
统计动力学笔记(二)频谱密度与线性随机系统的动态准确性(自留用)
由此可见,可以在输入端加载强度为1的白噪声,通过测量输出端的频谱密度。根据定义式(1),很显然可以得到。一文的公式(3)中给出了输出端。则根据本文定义式(1),输出端。,即可获得系统的传递函数。同理可以推出互频谱密度。,具有很强的应用价值。频谱密度是对相关函数。的积分为0,而偶函数。原创 2023-08-25 12:45:27 · 422 阅读 · 0 评论 -
统计动力学笔记(一)动态系统随机信号在时域中的变换(自留用)
通常地,在随机输入信号的作用下,系统的工作质量可以由随机的。在实际中,为了使得到的估计值尽量准确,应使实验时间。的概率”,或者从数学上理解为“概率分布函数。可以简单粗暴地理解为“随机变量。接下来引入几个统计学基本概念。概率分布函数指的是随机变量。,故式(3)(4)还可以写为。而对于两个不同的随机变量。时,自相关函数还可以表示为。原创 2023-08-22 22:43:28 · 454 阅读 · 0 评论 -
广义模态控制
温馨提示:在阅读本文之前,读者最好具有一定的的相关知识,可以阅读笔者的另一篇博客中的第1节来了解。原创 2023-08-20 20:03:00 · 232 阅读 · 0 评论 -
非线性系统的线性化、线性系统及其解的形式(关于线性系统微分方程、拉氏变换、常微分方程的一些小思考)
因此,由(3–1)得到的通解(3–2–1)所表示的动态过程也被称为“,即式(3)等号右边为0、式(3–1)的情况。对比式(3)和式(3–1),不难发现,(3–1)是(3)将等号右边项置零得到的,即。上述分析表明:一个函数直接进行拉氏变换得到的复平面表达式,和其先进行泰勒展开后进行拉氏变换得到的复平面表达式,是相同的。将泰勒展开应用在函数线性化中时,只取线性化的第一项,后面的高阶项全部用高阶小量表示。容易看出,式(3–4)和式(3–2)具有相同的形式,因此同样可以得到通解(3–2–1)。原创 2023-08-08 17:36:25 · 2360 阅读 · 0 评论 -
自控系统各种标准型整理(附例题)
自控系统各种标准型整理(附例题)1. 状态空间相关知识铺垫2. 系统输入量中【不含有】导数项3. 系统输入量中【含有】导数项4. 系统输入量中【含有】导数项,但bn=0{\bm b}_{\bm n} {\bm =} {\bm 0}bn=05. 可控标准型6. 可观标准型7. 传递函数特征方程【无重根时】的约当型7.1 第一型7.2 第二型8. 传递函数特征方程【有重根时】的约当型9. 例题9.1 系统输入量中【不含有】导数项9.2 系统输入量中【含有】导数项9.3 系统输入量中【含有】导数项,但bn=0{原创 2023-08-03 23:03:53 · 592 阅读 · 2 评论 -
广义(通用)卡尔曼-布什(Kalman-Bucy)滤波器详细推导过程(全网独家)
介绍了Kalman-Bucy滤波器的数学推导过程原创 2023-07-22 01:04:34 · 602 阅读 · 2 评论 -
阿克曼公式
简单介绍了阿克曼公式的计算方法。原创 2023-06-22 23:33:56 · 3402 阅读 · 0 评论 -
模态反馈控制
简单介绍了模态反馈控制的基本原理原创 2023-06-22 19:35:50 · 616 阅读 · 0 评论 -
状态转移矩阵计算方法及其离散化转换(含举例)
1. 状态转移矩阵的计算方法;2. 离散化系统的状态转移矩阵的计算方法原创 2023-06-05 20:46:33 · 6555 阅读 · 0 评论 -
在标准Z变换下,连续系统的离散化计算方法
本文只介绍计算方法,并不涉及计算原理。原创 2023-06-05 21:35:11 · 1018 阅读 · 0 评论 -
扩张状态观测器简介
本文介绍了扩张状态观测器的相关内容。原创 2022-10-13 00:01:47 · 6431 阅读 · 2 评论 -
非线性干扰观测器简介
本文介绍了非线性干扰观测器的相关知识。原创 2022-10-12 16:45:33 · 4018 阅读 · 20 评论 -
固定翼飞机姿态角Backstepping反步法控制
本文在固定翼飞机姿态角数学建模的基础上,给出了姿态角的Backstepping反步法控制算法及仿真结果。原创 2022-08-23 22:51:21 · 1606 阅读 · 9 评论 -
固定翼飞机数学建模入门(姿态角篇)
本文给出了固定翼数学建模的姿态角部分,但并未对气流角与位置建模做进一步探讨,关于这部分的内容后续会慢慢补充。原创 2022-08-22 10:50:28 · 4701 阅读 · 0 评论 -
四旋翼的非线性模型预测控制(MPC)
本文将模型预测控制应用在四旋翼上进行了举例计算。读者需对四旋翼建模、模型预测控制有基本的了解。原创 2022-06-13 06:30:27 · 5396 阅读 · 20 评论 -
滑模控制参数调节思路小tips
本文是笔者在进行滑模控制调参时发现的规律有感而发写成,本文只提供调参的思路,但是具有一定的理论依据,苦于滑模控制调参的同学可以参考并尝试!!原创 2022-05-07 20:18:25 · 6064 阅读 · 8 评论 -
滑模控制在四旋翼上的应用举例(内含公式手推、simulink框图连接、代码编写)
本文以论文《Research on vertical air–water transmedia control of Hybrid Unmanned Aerial Underwater Vehicles based on adaptive sliding mode dynamical surface control》为例,复现了其中控制结果,并对其控制律的设计进行了公式推导原创 2022-04-09 04:13:04 · 5714 阅读 · 57 评论 -
“Derivative of state ‘1‘ in block ‘X/Y/Integrator‘ at time 0.55 is not finite“类问题解决办法
Derivative of state '1' in block 'X/Y/Integrator' at time 0.55 is not finite.问题解决方法原创 2022-03-31 04:13:42 · 6310 阅读 · 1 评论 -
基于反步法backstepping的自适应控制简介
本文基于反步法backstepping控制算法简要讲述了自适应算法,附上了详尽的推导过程。原创 2022-03-26 19:37:45 · 9575 阅读 · 16 评论 -
matlab使用LMI对二阶系统进行H无穷控制
MATLAB使用LMI对二阶系统进行H无穷控制1. 二阶系统建立2. 二阶系统实现3. MATLAB代码本文需要对LMI理论和H无穷控制理论具有一定的了解。1. 二阶系统建立建立一个二阶系统A=[12−23]A = \left[\begin{matrix}1 & 2 \\-2 & 3\end{matrix}\right]A=[1−223]B1=[10],B2=[01]B_1 = \left[\begin{matrix}1 \\0\end{matrix}原创 2021-11-23 03:34:38 · 15004 阅读 · 3 评论 -
滑模控制理论(SMC)概述
滑模控制理论(SMC)概述一、背景二、数学理论三、高维拓展四、分析一、背景滑模控制理论(Sliding Mode Control, SMC)是一种建立在现代控制理论基础上的控制理论,主要数学核心为李雅普诺夫函数。滑模控制的核心思想是建立一个滑模面,将被控系统拉取到滑模面上来,使系统沿着滑模面运动。滑模控制的一个优势是无视外部扰动和不确定参数,采用一种比较“暴力”的方式达到控制的目的。其思想和反步法有些类似,但数学实现起来更加方便而不抽象。相比反步法,滑模控制没有复杂的数学计算,也不会出现“微分爆炸”原创 2021-10-28 04:58:50 · 32932 阅读 · 10 评论 -
动态表面控制(DSC)简单介绍
动态表面控制DSC简单介绍1. 动态表面控制由来2. 动态表面控制的理论介绍1) 李雅普诺夫函数V1V_1V1的设计与求导2) 李雅普诺夫函数V2V_2V2的设计与求导3) 总体李雅普诺夫函数V3V_3V3的设计与求导1. 动态表面控制由来动态表面控制(Dynamic Surface Control, DSC)是非线性控制领域的一种方法,基于李雅普诺夫稳定性理论,其构建方式和过程与反步法(Backstepping)十分类似。掌握反步法对于理解动态表面控制有较大帮助,因此在阅读本文章之前,建议阅读笔原创 2021-10-22 04:07:29 · 9147 阅读 · 15 评论