协议(protocol) COE(CANopen over EtherCAT)
服务数据对象SDO(Service Data Object)
使用对象字典的索引和子索引(index)。
一次最多可以传输4个字节。
过程数据对象PDO(Process Data Object)
不使用索引和子索引。
一次最多可以传输8个字节。
//索引+子索引(index),数据(data),描述(comment)
需要初始时设置的参数,在startup里面添加,用SDO通信。
需要不断读写的参数,在process data里面添加,用PDO通信。
需要偶尔读写的参数,在程序里添加,用SDO通信。
EtherCAT回原点
ControlWord 控制字(6040H)---bit0~15
bit0 伺服准备好
bit1 接通主回路电
bit2 快速停机
bit3 伺服运行
bit4 启动回零
依次写入值0x06(2#110)---0x07(2#111)---0x0F(2#1111)--0x1F(2#11111)
ModesOfOperation 运行模式(6060H)
HomingMode 回零模式---写入值0x06
CyclicSynchronousPositionMode 循环同步位置模式---写入值0x08
HomeAcceleration 回零加速度(609AH)---单位p/s2
HomeVelocityHigh 回零高速(6099H-1)---单位 p/s
HomeVelocityLow 回零低速(6099H-2)---单位 p/s
HomingMethod 回零方式(6098H)
备注
p指伺服编码器单位
635N对应23bit,编码器伺服电机,8388608对应一圈
630N对应18bit,编码器伺服电机,262144对应一圈