运动控制-Ethercat 总线控制伺服电机

最新推荐文章于 2025-03-11 17:15:58 发布
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该视频介绍了Ethercat总线如何控制伺服电机，详细讲解了控制字和状态字的使用，以及各种运动控制模式的设定方法，包括伺服驱动器的配置和通信协议的应用。

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zhugejianzhan
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汇川H5U PLC通过EtherCAT总线控制SV660N和X3E伺服
RXXW_Dor的博客
10-15 2万+
首先我们看下系统硬件和软件配置：汇川H5U PLC的编程软件是：AutoShop V4.6.3.0 硬件：PLC H5U-1614MTD-A16，汇川伺服型号：SV660NS1R6I 电机型号：MS1H1-10B30CB 100W 220V 3000R/M 0.32N*M 1.3A，禾川伺服驱动器型号：SV-X3EB075A-A2 伺服电机型号：SV-X2MH075A-N2LA。
倍福PLC通过EtherCAT总线控制伺服电机---（二）简单程序控制篇
weixin_42728270的博客
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倍福PLC，使用简单程序控制伺服电机
EtherCAT 通讯协议之伺服电机控制
记录学习
10-29 4453
在codesys软件中利用EtherCAT通讯协议中的PDO映射实现对伺服电机的控制
电脑直接EtherCAT就可以直接控制伺服
qq_26303227的专栏
03-11 912
8、点击打开之后，回到从磁盘安装界面，点击确定，然后一直下一页即可，最终我们可以在设备管理器中，看到ZMotion_Device，下面有个ZMotionRT Controller，即说明控制器驱动安装完成。7、点击【浏览】，在前面下载的MotionRT7文件夹，找到rt1028_signed文件夹，再选择driver_signed文件夹，选择ZMotionRt64.inf，点击打开。1、点击我的电脑，右击选择【管理】，选择【设备管理器】，在右侧的设备列表中，任意选中一个。
控制第三方EtherCAT伺服-20200226.zip
02-26
该压缩包中包含一使用twincat3连接松下总线型驱动器的指南，和禾川驱动器的调试手册，以及对应的程序。
EtherCAT开源主站 IGH 介绍及主站伺服控制过程
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独行猫a 的沉淀、积累、总结。天天学习，好好向上...c/c++,嵌入式 linux,Android,HarmonyOS)
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EtherCAT全称EtherNet Control Automation Technology，是由德国倍福（Beckhoff）公司提出的一种实时以太网技术，用于工业自动化的现场总线通信协议。EtherCAT是一种开放但不开源的技术，从站使用专属ASIC芯片或是FPGA的形式。IGH EtherCAT是一种EtherCAT协议主站的开源实现，是一个完全符合EtherCAT标准的库，能够在实时操作系统上运行。与传统总线相比，EtherCAT的优点在于减少了总线通信的延迟时间，从而提高了实时性。
EtherCAT 伺服控制功能块实现
姚家湾博客
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EtherCAT 是运动控制领域主要的通信协议，开源EtherCAT 主站协议栈 IgH 和SOEM 两个项目，IgH 相对更普及一些，但是它是基于Linux 内核的方式，比SOEM更复杂一些。使用IgH 协议栈编写一个应用程序，控制EtherCAT 伺服电机驱动器是比较简单的。但是要实现一个通用的EtherCAT 组件库（例如IEC61131-3 ,或者IEC61499功能块）就复杂一些了，例如动态地加入一个从站驱动器，通过组件控制某一个从站。本博文研究基于组件的EtherCAT 程序架构及其实现方法。
基于kithara实现的伺服电机控制代码-VisualStudio-ethercat
07-20
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欧姆龙PLC NJ-1400 EtherCat总线控制24伺服轴及远程IO应用详解
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信捷PLC-EtherCat轴控制-三轴运动系统-光纤掩膜版走点
03-09
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03-30
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Igh-Ethercat-master:基于Igh EtherCAT主控松下和安川伺服电机
05-18
Igh-Ethercat大师 EtherCAT Master源代码 基于Igh EtherCAT主控松下和安川伺服电机
基于EtherCAT的伺服驱动器从站设计
01-27
基于EtherCAT的伺服驱动器从站设计，从设计到应用全套方案
sanyo伺服驱动器使用手册（Ethercat版）
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三洋伺服驱动器EtherCAT接口中文说明
09-07
三洋伺服驱动器EtherCAT接口中文说明，详细描述了EtherCAT通信原理及实现方式
倍福PLC通过EtherCAT总线控制伺服电机---（一）硬件配置篇
weixin_42728270的博客
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本文主要介绍倍福TC3如何配置EtherCAT伺服电机。后续两篇会介绍一下程序控制以及程序形成功能块去控制。
TwinCAT 3 EtherCAT控制伺服
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＜PLC＞＜汇川＞汇川PLC基于EtherCat协议使用转矩模式控制SV630N伺服驱动电机
用沸腾的热血，支付我们的人生吧！
06-17 2298
本系列是关于PLC相关的博文，包括PLC编程、PLC与上位机通讯、PLC与下位驱动、仪器仪表等通讯、PLC指令解析等相关内容。PLC品牌包括但不限于西门子、三菱等国外品牌，汇川、信捷等国内品牌。除了PLC为主要内容外，PLC相关元器件如触摸屏（HMI）、交换机等工控产品，如果有值得记录的内容，也会添加进来。
ethercat总线如何控制伺服电机
03-24
<think>好的，我需要帮助用户了解如何通过EtherCAT总线控制伺服电机的方法及实现原理。首先，我需要回顾用户提供的引用资料，确保回答准确可靠。 用户提供了三个引用，其中引用[1]提到了倍福TC3的硬件配置步骤，引用[2]讨论了绝对值伺服的使用和绝对定位指令是否需要回原的问题，引用[3]则介绍了基恩士KV8000程序如何控制松下A6伺服电机，包括EtherCAT总线的应用和功能。这些资料涵盖了硬件配置、程序控制、总线协议等方面。 接下来，我需要整理EtherCAT总线控制伺服电机的步骤和原理。根据引用内容，步骤可能包括硬件配置、参数设置、程序开发、通信协议实现等。实现原理方面，要解释EtherCAT的高效通信机制，主站与从站的协作，以及PDO和SDO的作用。 需要注意的是，用户可能对具体的技术细节不太熟悉，所以需要分步骤解释，保持清晰易懂。同时，要确保每个步骤都有对应的引用支持，比如硬件配置参考引用[1]，绝对值伺服的应用参考引用[2]和[3]。 另外，用户的问题可能涉及不同PLC系统的实现差异，比如倍福、Easy系列和基恩士，需要指出不同系统可能有不同的步骤，但核心原理相似。同时，绝对值伺服是否需要回原的问题，根据引用[2]的验证结果，某些PLC可能不需要，这一点要明确说明。 最后，生成相关问题时要围绕用户的问题扩展，可能涉及性能优化、应用场景、故障排查等，参考现有引用的内容来提出相关问题，确保问题相关且有依据。</think>### 通过EtherCAT总线控制伺服电机的方法及实现原理 #### **一、实现方法** 1. **硬件配置** - **主站设备选择**：使用支持EtherCAT协议的控制器（如倍福TC3、基恩士KV8000等）作为主站[^1][^3]。 - **伺服驱动器与电机**：选择兼容EtherCAT总线的伺服电机（如松下A6系列），并确保驱动器支持EtherCAT从站功能。 - **网络拓扑**：通过EtherCAT总线将主站与伺服驱动器连接，支持菊花链或星型拓扑，减少布线复杂度。 2. **参数设置** - **从站配置**：在控制器软件（如倍福TwinCAT）中扫描EtherCAT网络，识别伺服驱动器并加载对应的XML设备描述文件（ESI）。 - **PDO/SDO映射**：配置过程数据对象（PDO）和服务数据对象（SDO），定义控制字、状态字、目标位置、实际位置等通信参数。 3. **程序开发** - **运动控制指令**：通过PLC程序发送绝对定位或相对定位指令（如`MC_MoveAbsolute`），部分PLC需先执行回原点操作，但某些绝对值伺服系统可直接定位[^2]。 - **同步机制**：利用EtherCAT的分布式时钟（DC）功能实现多轴同步控制，确保高精度时序。 4. **安全功能集成** - 添加极限位检测、报警反馈（如真空报警、气缸报警）等逻辑，通过EtherCAT实时传输状态数据。 --- #### **二、实现原理** 1. **EtherCAT通信机制** - **帧传输方式**：采用“飞读飞写”（Processing on the Fly）技术，数据帧在传输过程中被从站实时读取和写入，减少通信延迟。 - **主从架构**：主站发送数据帧，从站（伺服驱动器）解析并响应，实现纳秒级同步精度。 2. **数据对象控制** - **PDO（过程数据对象）**：用于周期性传输实时控制数据（如位置、速度），频率可达1kHz以上。 - **SDO（服务数据对象）**：用于非周期性配置参数（如电机增益、限位值）[^3]。 3. **绝对值伺服控制** - 绝对值编码器直接反馈绝对位置，无需每次上电回原点。但需在首次使用时通过`MC_Home`指令建立参考点[^3]。 --- #### **三、典型应用示例** 以基恩士KV8000控制松下A6伺服为例： 1. 在软件中配置13个轴，定义各轴的PDO映射。 2. 编写配方程序实现多点取放料，调用绝对定位指令控制电机。 3. 通过EtherCAT实时监控报警信号（如极限位触发）。 ---
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