汇川PLC 扭矩控制伺服驱动器程序

PROGRAM P_axis
VAR
    bPower:BOOL;
    bStop:BOOL;
    bHalt:bool;
    bReset:BOOL;
    nActualTorque:LREAL;
    bMode:BOOL;
    nMode:SMC_CONTROLLER_MODE;
    bSetTorque:BOOL;
    nSetTorque:LREAL;
    
    MC_Power_0: MC_Power;
    MC_Stop_0: MC_Stop;
    MC_Reset_0: MC_Reset;
    MC_ReadActualTorque_0:MC_ReadActualTorque;
    SMC_SetControllerMode_0: SMC_SetControllerMode;
    SMC_SetTorque_0: SMC_SetTorque;
END_VAR

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MC_Power_0(
    Axis:=Axis_SV660N , 
    Enable:=TRUE , 
    bRegulatorOn:=bPower , 
    bDriveStart:=TRUE , 
    Status=> , 
    bRegulatorRealState=> , 
    bDriveStartRealState=> , 
    Busy=> , 
    Error=> , 
    ErrorID=> );
    
MC_Stop_0(
    Axis:=Axis_SV660N , 
    Execute:=bStop , 
    Deceleration:=1000 , 
    Jerk:= , 
    Done=> , 
    Busy=> , 
    Error=> , 
    ErrorID=> );
    
MC_Reset_0(
    Axis:=Axis_SV660N , 
    Execute:=bReset , 
    Done=> , 
    Busy=> , 
    Error=> , 
    ErrorID=> );
    
MC_ReadActualTorque_0(
    Axis:=Axis_SV660N , 
    Enable:=TRUE , 
    Valid=> , 
    Busy=> , 
    Error=> , 
    ErrorID=> , 
    Torque=>nActualTorque );

SMC_SetControllerMode_0(
    Axis:=Axis_SV660N , 
    bExecute:=bMode , 
    nControllerMode:=nMode , 
    bDone=> , 
    bBusy=> , 
    bError=> , 
    nErrorID=> );

SMC_SetTorque_0(
    Axis:=Axis_SV660N , 
    bEnable:=bSetTorque , 
    fTorque:=nSetTorque , 
    bBusy=> , 
    bError=> , 
    nErrorID=> );