点云三维重建的原理，在医学图像分析中使用ICP算法进行点云配准

1.摘要

在本文中，我们结合了ICP算法（一种基于3D尺度不变特征变换的方法），对3D自由形式闭合的曲面（人类头骨的3D模型）进行配准。不同于点和表面的配准，我们提出的基于ICP算法的方法可以更好地捕获数据的整体性质，例如骨骼厚度。文中提出的ICP算法主要分为3个步骤：3D特征提取、欧氏距离的整体一致性比对以及ICP增强。整个系统的输入是生物医学数据（CT，MRI）。我们提出的方法首先进行图像分割，然后对人类的头骨进行三维重建。此外，点云的3D 模型也被创建。最后，3D模型点云之间的差异也是可视化的。我们对比了3中不同的算法，包括它们的精度以及鲁棒性。和传统医学图像领域中的重建和配准算法相比，文中提出的方法更快、精度更高。我们将算法应用于研究颅骨畸形，骷髅模型的实验证明了这种方法的有效性和鲁棒性。

2.背景知识

配准是解决计算机视觉以及计算机图形学中各种问题的关键。总体目标是找到两个对象之间或者同一对象的几个实例之间的最佳对齐方式，以便把形状数据引入到同一参考系统下。为了解决3D配准问题（位姿估计，对齐和运动估）计），我们决定使用一种著名的方法来配准2个点集（在2D或3D中），是由Bssl和Mskay提出的迭代最近邻算法（ICP）。它一直以来都被用于计算机视觉的诸多实际应用中，比如3D扫描，3D映射以及3D定位中。因为其概念上的简单性及其在实践中表现的优越性 ，ICP是最受欢迎的配准算法之一，

3.本文的工作

3.1 3D特征检测

SIFT算法对于局部失真和特征检测中的错误很鲁棒，被认为是当前可用的最有效的描述子。对于每个识别到的特征，都会创建局部标记。SIFT 3D描述符的特点是以检出的特征点为中心选16x16x16的区域作为local patch，这个区域又可以均分为4x4x4个子区域，每个子区域中各个像素的梯度都可以分到8个bin里面，这样就得到了4x4x4x8=512维的特征向量。3D SIFT结构的示例如图1所示。

图1.3D SIFT描述子的构造

3D SIFT描述子覆盖了16x16x16的体素区域（该区域分为4×4×4个子区域）。

3.2 多模型配准

多模型配准的目标是对齐在多种视野中的同一个目标，该目标可能来源于不同类型的图像采集系统。在我们的实验中，采用3D SIFT描述子的迭代最近邻算法ICP将被用来配准输入的医学图像数据。

1）ICP配准

ICP是一种3D几何模型对齐的方法，被广泛用于配准3D扫描的输出。本文的基本思路是通过重定