Marching Cube算法在点云重建上的简单应用

Marching Cube算法在点云重建上的简单应用

一、 MC算法的简介

Marching Cubes算法是面显示算法中的经典算法，处理的对一般是断层扫描（CT），或是核磁共振成像（MRI）等产生的图像。MC算法由Lorensen 和Cline 两人在Siggraph Proceedings (pp. 163-169) 提出。

二、MC算法原理

算法的基本思想是逐个处理数据场中的立方体（体素），分类出与等值面相交的立方体，采用插值计算出等值面与立方体边的交点。根据立方体每一顶点与等值面的相对位置，将等值面与立方体边的交点按一定方式连接生成等值面，作为等值面在该立方体内的一个逼近表示。之所以这样，是由于Marching Cubes有个基本假设：沿六面体边的数据场呈连续性变化。也就是讲，如果一条边的两个顶点分别大于或小于等值面的值，则在该条边上有且仅有一点是这条边与等值面的交点。
具体的来讲，在二维平面中，对于某棱边，如果它的两个端点v1、v2标记不同，那么等值面一定与此棱边相交。且交点坐标为：
P=P1+(isovalue-V1)(P2-P1)/(V2-V1)
其中P代表等值点坐标，P1、P2代表两个端点的坐标，V1、V2代表两个端点的权值（或图像的灰度值），isovalue代表阈值。对于每个四边形来说，每个顶点两种情况（大于或小于），4个顶点共16种情况（图1a），考虑到旋转对称性，从新分类后可得4种基本模式（图1b）。

在三维空间中，由于每一立方体共有8个顶点，每个顶点共有2个状态（物体内和物体外），因此共有256种组合状态，分析立方体体素的2种对称性：
（1）顶点状态反转，等值三角面片的拓扑结构不变，也就是讲，大于等值面与小于等值面的点是可以相互替换的。
（2）旋转对称性，经过适当旋转，有许多状态是一致的。这样，可归纳出15种模式（见图2）。

在实现时，可按照立方体顶点状态构造等值面连接模式的查找表，并可直接由立方体各顶点的状态检索出其中等值面的分布模式，确定该立方体体素内的等值面三角片连接方式。

三、MC算法的步骤

① 根据对称关系构建一个256种相交关系的索引表。该表指明等值面与体素的哪条边相交。
② 提取立方体的8个顶点，构成一个体素并把这8个顶点编号。   
③ 根据每个顶点与阈值的比较确定该顶点在面内还是面外。
④ 把这8个顶点构成的01串组成一个8位的索引值。
⑤ 用索引值在上边的索引表里查找对应关系，并求出与立方体每条边的点。
⑥ 用交点构成三角形面片或者是多边形面片。
⑦ 遍历三维图像的所有体素，重复执行②到⑥。

四、MC在点云重建上的简单应用

MC算法主要运用在断层扫描（CT），或是核磁共振成像（MRI）等产生的图像中，但是在点云重建中MC算法也可以产生不错的效果。主要思路就是将点云包围在一个大立方体中，然后将立方体均匀分割为若干个小立方体，把小立方体作为体素来进行处理，其中阈值设为0，则建立的等值面即为点云的表面。该方法主要部分有边表（相交关系的索引表）、三角形表（由边表查找生成的三角形等值面）的构建、体素顶点标记、权值以及法向的求取、求边的等值点。下面分别详细的介绍每部分的过程。
1、构建边表和三角形表
本文构造的边表和三角形表并没有经过简化，而是将256种情况都列举了出来。例如下图立方体就是要处理的一个体素，为了方便讲解对其顶点进行编号：

边表存放的是等值面与立方体相交关系的索引表，上面讲到一共有2^8种情况，则边表大小为256。立方体有12条边，用12位二进制来表示每条边的具体情况。该边标志为1则表示边上有与等值面的交点，为0则没有。然后用八位二进制表示顶点的情况，为1则表示在面内，为0则表示在面外。则由八位二进制数据可以对应到256种情况的边表中。
将顶点编号后对边也进行编号：

边	编号
⑧⑦	1
⑦⑥	2
⑥⑤	3
⑤⑧	4
④③	5
③②	6
②①	7
④①	8
⑧④	9
⑦③	10
⑥②	11
⑤①	12

顶点的八位二进制表示中是从左边起从顶点1到顶点8，边的12位二进制是从右边起从边1到边12。例如0000 0001则表示顶点8在面内，其余顶点则在面外，由此可知等值面与边⑧④、⑤⑧、⑧⑦相交，则对应的12位二进制表示为0001 0000 1001，化为16进制为0x109。以顶点的八位二进制值为边表偏移，以对应的12位二进制值为边表元素，则上述例子可表示为边表偏移为1的元素值为0x109。然后对256种情况一一对应即可构造出边表。按照本文的方法构造的边表如下：

    const int mcubes::edgeTable[256] = {
    0x0  , 0x109, 0x203, 0x30a, 0x406, 0x50f, 0x605, 0x70c,
    0x80c, 0x905, 0xa0f, 0xb06, 0xc0a, 0xd03, 0xe09, 0xf00,
    0x190, 0x99 , 0x393, 0x29a, 0x596, 0x49f, 0x795, 0x69c,
    0x99c, 0x895, 0xb9f, 0xa96, 0xd9a, 0xc93, 0xf99, 0xe90,
    0x230, 0x339, 0x33 , 0x13a, 0x636, 0x73f, 0x435, 0x53c,
    0xa3c, 0xb35, 0x83f, 0x936, 0xe3a, 0xf33, 0xc39, 0xd30,
    0x3a0, 0x2a9, 0x1a3, 0xaa , 0x7a6, 0x6af, 0x5a5, 0x4ac,
    0xbac, 0xaa5, 0x9af, 0x8a6, 0xfaa, 0xea3, 0xda9, 0xca0,
    0x460, 0x569, 0x663, 0x76a, 0x66 , 0x16f, 0x265, 0x36c,
    0xc6c, 0xd65, 0xe6f, 0xf66, 0x86a, 0x963, 0xa69, 0xb60,
    0x5f0, 0x4f9, 0x7f3, 0x6fa, 0x1f6, 0xff , 0x3f5, 0x2fc,
    0xdfc, 0xcf5, 0xfff, 0xef6, 0x9fa, 0x8f3, 0xbf9, 0xaf0,
    0x650, 0x759, 0x453, 0x55a, 0x256, 0x35f, 0x55 , 0x15c,
    0xe5c, 0xf55,