【机器人】关于驱动器与控制器的工作机制

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分类专栏： 工业机器人 机械臂 文章标签： 机器人
于 2020-10-19 13:57:12 首次发布
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针对工业机器人CRP1410

驱动器0.1ms读一次控制器
控制器2ms返回一次值 11bit 给驱动器
控制与驱动整合的驱动一体 并行总线
需自制驱动板 推荐：禾川驱动器 + 倍孚控制器
驱动器三环： 位置环，速度环，电流环
机械臂走直线时候的误差：2-3mm误差
工业机器人用的驱动一体中的“控”主要指上层的轨迹规划和控制。对于通用伺服驱动器而言，三环是在驱动器上实现的，用来实现运动控制。

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机器人驱动与控制（三）
weixin_59245618的博客
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移动机器人底盘控制器，六年工作经验总结
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移动机器人底盘主要包含电机，电机驱动器，底盘控制器和其它设备。底盘控制器与电脑通信，把电脑指令解析后发送给电机驱动器，同时控制器底盘其它设备，比如碰撞传感器，避障传感器，充放电管理，或者声光设备等。也有底盘不用底盘控制器，电脑直接控制电机驱动器，构成最简单的机器人底盘。 一、差动底盘 差动底盘主要由两个直流电机、前后两个万向轮构成。万向轮采用减震设计，保证四个轮子同时接地，避免出现打滑现象。 V=(Vr+Vl)/2 左右轮的速度除以2是底盘的速度V W=(Vr...
STM32机器人控制开发教程No.1驱动电机（基于HAL库）
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本文从使用机器人控制板控制电机运动、舵机转向带你进入机器人控制开发的世界！
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04-09 393
步进电动机是一种把开关激励的变化变换成精确的转子位置增量运动的执行机构，它将电脉冲转化为角位移。当步进驱动器接收到一个脉冲信号时，它就驱动步进电动机按设定的方向转动一个固定的角度（即步距角），可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的。同时可以通过控制脉冲频率来控制电动机转动的角速度和加速度，从而达到调速的目的。步进电动机具有转矩大惯性小响应频率高等优点，因此具有瞬时启动与急速停止的优点。
机器人电机驱动及智能控制分析及展望
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经过对“沪江机器人大讲堂”以及各类讲座、综述的分析，本文总结了电机驱动技术的未来发展前景，分析了电机控制技术与深度学习算法结合的可能性。随着电机技术的不断发展，许多传统行业能够被电机技术替代，如健身、按摩、人机交互等方面，这也将可能是将来创业的新风口无刷电机驱动技术目前仍然有很大的发展空间，无论是科研还是就业，这方面具有的人才需求和缺口极大，十分适合本科毕业生纳入考虑范围电机的柔顺控制技术与人工智能相结合，有可能成为电机控制领域发展和研究的新方向。
机器人驱动与运动控制系统
05-17
简要介绍了机器人控制系统的特点及组成单元，着重介绍了运动控制器LM628的引脚功能和应用原理图；最后简要介绍了驱动器的特点。
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电气驱动 电气驱动是利用各种电动机产生的力或力矩，直接或经过减速机构去驱动机器人的关节，以获得要求的位置、速度和加速度。电气驱动具有无环境污染、易于控制、运动精度高、成本低、驱动效率高等优点，应用最为广泛，电气驱动可分为步进电机驱动、直流伺服电机驱动、交流伺服电机驱动、直线电动机驱动。交流伺服电机驱动具有大的转矩质量比和转矩体积比，没有直流打击的电刷和整流子，因而可靠性高，运行时几乎不需要维护，可用
机器人分拣工作站PLC控制程序(西门子)
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在自动化行业中，PLC（可编程逻辑控制器）扮演着至关重要的角色，它能够精确地控制设备的运行，提高生产效率。本篇将深入探讨一个针对“机器人分拣工作站”的西门子PLC控制程序，旨在帮助新手和有经验的开发人员理解...
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电机与驱动器在现代工业自动化中的重要性不言而喻，尤其在“中国制造2025”的推动下，智能工厂的建设对电机及其控制器提出了更高要求。电机控制器（如变频器）使得电机的运行状态可以灵活调节，适应各种工作环境，但...
声控电机驱动器的制作
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声控电机驱动器是一种基于声音信号控制电机运转的装置，常用于电子竞赛和DIY项目中。它的核心在于利用声波信号来激活电路，进而驱动微型电机工作。这种驱动器具有成本低廉、易于制作的特点，且其运作机制依赖于一个...
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机器人控制器
02-14
《机器人控制器：C#编程与实践探索》 在信息技术飞速发展的今天，机器人技术已经渗透到各个领域，从工业生产线到家庭服务，无处不在。其中，机器人控制器作为机器人的大脑，是整个系统的核心，它负责接收指令、解析...
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06-27 4387
伺服控制单元，即，经由闭环控制方式达到一个机械系统的位置，扭矩，速度或加速度的控制，是自动控制系统中的执行单元，是把上位控制器的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。1. 控制器：动作指令信号的输出装置。2. 驱动器：接收控制指令，并驱动马达的装置。3. 伺服马达：驱动控制对象、并检出状态的装置。控制器(controller)主要是发控制指令给驱动器的(通过工业总线或直接给pluse/direction信号),用以实现比较复杂的运动,比如复杂的轨迹规划,多轴联动。驱动器(driver)可以驱动单个电机
KEBA机器人控制器简介
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成立于1968年的 KEBA （中文名：科控）是一家提供自动控制产品和服务的奥地利公司（和贝加莱是老乡），其员工不到1000人，2015年营业收入达到1.89亿欧元。公司不大，产品却不俗，在工业、银行、能源等很多行业都有应用。 　　看到机器人市场的火热，KEBA 也推出了面向机器人自动化应用的产品 —— KeMotion[1]^{[1]}，号称是 完美的全套机器人控制系统 以及 机器人与机械设备
伺服电机三环控制系统 一
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一、三环控制原理 1、首先是电流环，此环完全在伺服驱动器内部进行，通过霍尔装置检测驱动器给电机的各相的输出电流，负反馈给电流的设定进行PID调节，从而达到输出电流尽量接近等于设定电流，电流环就是控制电机转矩的，所以在转矩模式下驱动器的运算最小，动态响应最快。 2、第二环是速度环，通过检测的伺服电机编码器的信号来进行负反馈 PID 调节，它的环内 PID 输出直接就是电流环的设定，所以速度环控制...
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