FreeRtos学习笔记（10）任务切换原理刨析

FreeRtos学习笔记（10）任务切换原理刨析

STM32 单片机启动流程中介绍了SP和PC寄存器，
STM32单片机bootloader扫盲中说过如何通过控制SP和PC寄存器从而控制程序从bootLoader跳转到APP，RTOS任务切换和BootLoader与APP之间的跳转类似，也是通过控制SP和PC指针实现任务之间跳转。

MSP和PSP

在中断服务函数使用MSP作为堆栈指针，如果工程中没有特殊设置（即非RTOS工程）整个工程都会默认使用MSP。如果工程使用了RTOS，则除了中断服务函数外，其他任务使用PSP作为堆栈指针。

Cortex‐M3 拥有两个堆栈指针，然而它们是banked，因此任一时刻只能使用其中的一个。

主堆栈指针（MSP）：复位后缺省使用的堆栈指针，用于操作系统内核以及异常处理例程（包括中断服务例程）

进程堆栈指针（PSP）：由用户的应用程序代码使用。

堆栈指针的最低两位永远是 0，这意味着堆栈总是 4 字节对齐的。 在 ARM 编程领域中，凡是打断程序顺序执行的事件，都被称为异常(exception)。除了外部中断外，当有指令执行了“非法操作”，或者访问被禁的内存区间，因各种错误产生的 fault，以及不可屏蔽中断发生时，都会打断程序的执行，这些情况统称为异常。在不严格的上下文中，异常与中断也可以混用。另外，程序代码也可以主动请求进入异常状态的（常用于系统调用）。

为什么堆栈指针有两个？

1. 可以将用户应用程序的堆栈与特权级/操作系统内核(kernel)的堆栈分开，阻止用户程序访问内核的堆栈，消除了内核数据被破坏的可能。（举个例子，windos系统下，一个软件卡死并不会使整个windos操作系统卡死）
2. 可以使RTOS实现任务间“可抢占的系统调用”，大幅提高实时性能（中断前使用PSP，进入中断服务函数后会自动使用MSP，在中断中修改PSP值，退出中断服务函数后SP会自动切换到PSP，而PSP的值在中断中修改过，退出中断时会根据新的PSP， POP出PC寄存器及其他寄存器值，从而完成任务切换）

MSP和PSP之间如何切换？

M3权威指南中指出MSP和PSP之间的切换有两种方法：

• 在特权级线程模式下写CONTROL[1]
• 在中断服务函数结束时修改LR寄存器（R14），下图为LR寄存器低四位所代表的含义

FreeRtos中就是通过修改LR寄存器值实现从MSP切换到PSP的。

上电后默认使用MSP，然后进行外设初始化，创建任务，最后调用vTaskStartScheduler()启动RTOS，在vTaskStartScheduler()中会调用xPortStartScheduler()函数，xPortStartScheduler()函数中会调用port.c中的prvPortStartFirstTask();启动第一个任务。

prvPortStartFirstTask()为一个汇编函数，主要功能就是触发SVC中断

static void prvPortStartFirstTask( void )
{
   
    __asm volatile (
        " ldr r0, =0xE000ED08 	\n"/* Use the NVIC offset register to locate the stack. */
        " ldr r0, [r0] 			\n"
        " ldr r0, [r0] 			\n"
        " msr msp, r0			\n"/* Set the msp back to the start of the stack. */
        " cpsie i				\n"/* Globally enable interrupts. */
        " cpsie f				\n"
        " dsb					\n"
        " isb					\n"
        " svc 0					\n"/* 触发SVC异常，在SVC中断服务函数中启动第一个任务. */
        " nop					\n"
        " .ltorg				\n"
        );
}

SVC中断服务函数-- vPortSVCHandler()也是一个汇编函数，主要干了两件事，恢复任务现场（也就是将任务栈中保存的寄存器值POP到对应寄存器）；将MSP切换为PSP；汇编语句具体含义可以对照M3权威指南中第四章指令集自行翻译。

void vPortSVCHandler( void )
{
   
    __asm volatile (
        "	ldr	r3, pxCurrentTCBConst2		\n"/* Restore the context.