机械臂装机笔记

Charlie·齐

已于 2023-08-22 11:14:38 修改

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文章标签：笔记 linux 服务器

于 2023-04-12 15:23:11 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_60031374/article/details/130108273

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1./etc/udev/rules.d/imu.rules 添加以下内容(需要创建文件)

# set the udev rule , make the device_port be fixed by imu
#
KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60", ATTRS{version}==" 2.00", MODE:="0777", SYMLINK+="imu"

2.xiugaiyonghuming

1. 使用root用户权限

sudo su

进入root用户权限。
2. 修改 /etc/passwd用户信息文件

gedit /etc/passwd

找到代表原用户名的那一行，将用户名和后面的用户文件夹目录都修改为新用户名，保存并关闭。
如果没有gedit工具需要先下载gedit，使用其他的文本编辑工具也可以，比如vim。
3. 修改 /etc/shadow用户密码文件

gedit /etc/shadow

找到原用户名对应的地方，修改旧的用户名为新用户名，保存并关闭。
4. 修改 /etc/group用户组文件

gedit /etc/group

这里面会有很多包含旧用户名的组，全部改成新用户名，保存并关闭。
5. 修改用户文件夹目录

这里的文件夹目录是和/etc/passwd中的用户文件夹目录对应的，那里修改了文件夹目录，这里也要修改，如果二者不对应，将无法正常登录。使用以下命令进行修改，比如要将旧的用户名gy，修改为新的用户名rubber，则命令应写为

mv /home/gy /home/rubber

到这一步用户名就修改完成了，重启系统，使用新用户名登录进入。如果登录的时候依然显示的是原来的用户名，可以在图形界面点击右上角的倒三角，点击用户，进入Account Settings界面，在这里将旧用户名改为新用户名即可。

3.将当前用户添加到 ttyS2的组内

rubber@gy-Computer:~$ ls -l /dev/ttyS2
crw-rw---- 1 root dialout 4, 66 4月 13 12:02 /dev/ttyS2

当前组为 dialout 将当前用户rubber添加到dialout

rubber@gy-Computer:~$ sudo usermod -aG dialout rubber

重启用户

查看当前用户是否在组内

rubber@gy-Computer:~$ groups
rubber adm dialout cdrom sudo dip plugdev lpadmin lxd sambashare

3.修改对应的IP

修改两个网口的ip对应机械臂和imu在同一个网段

4. 修改~/.bashrc 增加路径

source /home/rubber/rubber_tapping_robot/carto_ws/devel_isolated/setup.bash
source /home/rubber/rubber_tapping_robot/rubber_ws/devel/setup.bash
# <<< fishros initialize <<<
LD_LIBRARY_PATH=/home/rubber/rubber_tapping_robot/rubber_ws/devel/lib:/home/rubber/rubber_tapping_robot/carto_ws/devel_isolated/cartographer_rviz/lib:/home/rubber/rubber_tapping_robot/carto_ws/install_isolated/lib:/opt/ros/noetic/lib:/opt/ros/noetic/lib/x86_64-linux-gnu:/home/rubber/rubber_tapping_robot/rubber_ws/src/aubo_robot_rubber/aubo_driver/lib/lib64/aubocontroller:/home/rubber/rubber_tapping_robot/rubber_ws/src/aubo_robot_rubber/aubo_driver/lib/lib64/config:/home/rubber/rubber_tapping_robot/rubber_ws/src/aubo_robot_rubber/aubo_driver/lib/lib64/log4cplus

export ENV_ROBOT_TYPE='0001'
export ENV_ROBOT_ID='a002'