2022.12.07work

系统移植

1. 给开发板搭建linux系统
2. 从官方获取源码，进行配置和编译，生成开发板所需的镜像文件
3. 是驱动开发的基础

安装tftp服务器

tftp

基于udp的文件传输协议，用于将程序下载到开发板中
sudo apt-get install tftpd-hpa tftp-hpa

tftpd

服务器端

tftp

客户端

创建tftp目录

配置tftp服务器

tftp配置文件:etc/default/tftpd-hpa

TFTP_USERNAME="tftp" # tftp服务器名字
TFTP_DIRECTORY="/home/ubuntu/tftpboot/"    # tftp服务器下载文件地址
TFTP_ADDRESS="0.0.0.0：69"      # ip地址和端口号
TFTP_OPTIONS="-c -l -s"      # 保持默认的参数

重启tftp服务sudo service tftpd-hpa restart

tftp本地测试

$ tftp 127.0.0.1 # 连接127.0.0.1(本地回环地址)的tftp服务
tftp>put test1  # 上传test1到tftp文件夹
tftp>get test2  # 下载test2
tftp>quit       # 退出tftp服务

tftp传入程序流程

1. 在EMMC/TF设备中固化uboot启动文件
2. 在tftp服务器文件夹内准备好基于tftp服务器下载的文件
3. 通过硬件(拨码开关)设置选择启动方式
4. 开发板上电，uboot镜像文件加载到开发板内存中
5. 在串口工具打印uboot信息，选择进入交互模式
6. 使用tftp指令将程序下载到开发板内存中

安装nfs服务器

网络文件系统，ubuntu通过网络的方式过载文件到开发板中
sudo apt-get install nfs-kernel-server
家目录下创建nfs文件夹
nfs内解压 rootfs-ok.tar.xz

配置nfs

sudo vim /etc/exports末尾添加/home/ubuntu/nfs/rootfs *(rw,sync,no_subtree_check,no_root_squash)

rw 可读可写
sync 同步信息
no_subtree_check 不检查子目录信息
no_root_squash 在开发板中默认位管理员权限

重启nfs :sudo service nfs-kernel-server restart

nfs本地测试

sudo mount -t nfs 192.168.250.100:/home/ubuntu/nfs/rootfs /mnt

sudo umount /mnt  # 取消挂载

nfs挂载流程

1. tftp传入设备树文件和uImage镜像文件启动linux后，将ubuntu准备好的根文件系统挂载到开发板中
2. 挂载成功之后在串口工具，可以查看到~/nfs/rootfs目录下内容

gnu

gcc命令

编译工具，将 .s 文件生成 .o 文件

arm-linux-gnueabihf-gcc -c asm-led.S -o asm-led.o

ld连接器

将 .o 文件连接生成 .elf 文件，需要指定连接的入口地址

arm-linux-gnueabihf-ld -Ttext=c0008000  asm-led.o -o asm-led.elf

objdump生成反汇编

生成反汇编命令，将 .elf 文件生成反汇编文件

arm-linux-gnueabihf-objdump -D asm-led.elf > asm-led.dis

objcopy生成二进制文件

将 .elf 文件生成二进制文件
.elf文件：包含符号表信息，调试信息

arm-linux-gnueabihf-objcopy -O binary asm-led.elf asm-led.bin

nm查看符号表信息

arm-linux-gnueabihf-nm asm-led.elf

size查看段的大小

arm-linux-gnueabihf-size asm-led.elf

readelf查看文件头部信息

arm-linux-gnueabihf-readelf -h asm-led.elf

strip压缩文件体积

对可执行文件使用

arm-linux-gnueabihf-strip asm-led.elf

addr2line 调试段错误信息

用于内核中断错误信息的调试

arm-linux-gnueabihf-addr2line 报错地址 -e asm-led.elf -f

-e # 指定 .elf 文件
-f # 显示报错的函数和行号

gcc编译流程

预处理

展开头文件，替换宏定义，去除注释
gcc -E *.c -o *.i

编译

生成汇编文件，检查语法错误
gcc -S *.i -o *.s

汇编

生成二进制文件，检查语法错误
gcc -c *.s -o *.o

链接

链接对应的库，生成.elf可执行文件
gcc *.o -o 可执行文件

四种赋值方式

=   # 直接赋值
+=  # 追加赋值
:=  # 立即赋值，不在随右值变量后续改变而改变
?=  # 询问赋值，左值为空时赋值

wildcard

makefile 内置函数，将某个文件夹下所有内容以字符串形式进行展开，并用空格隔开
后跟需要展开的目录文件

OBJSss = $(wildcard start/*.S)

函数返回展开后的字符串结果

patsubst

makefile 内置函数，替换字符
后跟被替换字符，替换后字符，原字符串

OBJSs = $(patsubst %.s,%.o,(OBJSss))

返回修改完成后的字符串

特殊字符

$@ : 目标
$< : 第一个依赖
$^ : 所有依赖
$* : 所有去掉后缀的依赖

Makefile文件

CFLAGS += -g -marm -Wall -O0 -mabi=apcs-gnu -mfpu=neon -mfloat-abi=softfp -fno-builtin -nostbinc -I./common/include -I./include
# -g:调试信息 -marm:编译生成arm架构 -Wall:显示警告 -O0:优化高级信息 -fno-builtin:不适用linux操作系统提供的库函数 -nostdinc:不适用系统提供的头文件 -I:指定头文件路径 

%.o:%.S
	$(CC) $(CFLAGS) -c -o $@ $<
# 将所有以 .S 结尾的文件根据指定参数编译生成 .o 结尾的文件

uboot和bootloader

bootloader

引导加载程序

bootloader	Monitor(开源)	描述	x86	ARM	PowerPC
LILO	否	Linux磁盘引导程序	是	否	否
GRUB	否	GNU的LILO替代程序	是	否	否
Loadlin	否	从DOS引导Linux	是	否	否
ROLO	否	从ROM引导Linux而不需要BIOS	是	否	否
Etherboot	否	通过以太网卡启动Linux系统的固件	是	否	否
LinuxBIOS	否	完全替代BUIS的Linux引导程序	是	否	否
BLOB	否	LAT等硬件平台的写道程序	否	是	是
U-boot	是	通用引导程序	是	是	是
RedBoot	是	基于eCos的引导程序	是	是	是

uboot

bootloader的一种

uboot特点

由德国 DNEX小组维护，开源分布式系统，支持多种硬件架构平台(ARM/X86/POWERPC)，体量小，是一个裸机程序，引导内核启动完成后生命周期结束，uboot启动完成后向内核传递两个参数(bootcmd,bootargs)

uboot环境变量

help  查看uboot帮助信息
help 

help

查看uboot中所有环境变量

help ubootcmd

查看对应的ubootcmd指令

loadb

串口工具输入指令

go

从地址启动程序指令

pri

打印环境变量信息

pri  [-a]# 显示说有环境信息
pri gpio # 显示单个环境变量信息，以gpio为例

arch
# 指定架构
baudrate
# 波特率
board
# 开发板名称
bootartgs
# 自启动参数，进入自启动模式时传入内核的参数，设置ubuntu挂载根文件系统到开发板上的路径和ip地址
bootcmd
# 自启动命令，进入自启动模式时执行
bootdelay
# 自启动倒计时
ethaddr
# mac地址
getewayip
# 网关ip
ipaddr
# 开发板的ip地址
netmask
# 开发板子网掩码
serverip
# 服务器ip地址

run

运行指定指令

run bootcmd # 运行自启动命令

交互模式：和uboot命令交互
自启动模式：根据自启动命令运行

setenv

设置环境变量

setenv bootcm uboot命令1\;uboot命令2\;...\;

saveenv

保存所有环境变量，掉电不丢失

ping

测试开发板与ubuntu组网是否成功

tftp

使用tftp命令将文件下载到开发板内存中