ubuntu20.04以及ROS1配置Realsense D435

主要参考文章：

1、ubuntu20.04 安装RealSenseD435驱动_realsense驱动-CSDN博客

2、realsense-ros安装因realsense驱动版本而带来的问题_find_package(realsense2)-CSDN博客

主要根据以上文章的操作，失败了好多次，本人做了以下一些补充：

• realsnese SDK——curl——realsense ros 版本的对应关系

笔者写这篇文章时采用的版本：realsense：2.54——>curl:7_75_0——>realsense-ros-ros1-legacy

（1）realsnese SDK:项目概览 - librealsense - GitCode

下载文章1中的realsense SDK之后，通过在本地搜索“librealsense2.os”

查看到realsense SDK的版本为“2.54”

（2）下载curl：项目概览 - curl - GitCode

在 “ ~/librealsense/CMake/external_libcurl.cmake” 文件中，查看curl版本为“7_75_0”

下载curl的时候注意版本对应

（3）realsense-ros:项目目录预览 - realsense-ros - GitCode

ddynamic_reconfigure：从网上找一个就好哈哈哈哈

根据对应的ros版本进行选择

此处"CMakeList"的realsense2版本要修改为SDK的版本，本文中为“2.54.0”或者“2.54.2”

• 一旦出现安装错误，要重新安装，可以搜索“realsense”关键词，查找相关文件位置进行删除，否则安装多个版本会出现混乱导致不能运行
• 配置过程请不要插相机，测试的时候再插，要使用3.0的数据线和USB接口

最后附上 realsense-viewer 和 Rviz 的效果图