【单片机毕业设计】【mcuclub-dz-173】基于单片机的蓝牙遥控循迹避障控制小车设计

最近设计了一个项目基于单片机的蓝牙遥控循迹避障控制小车设计，与大家分享一下：

一、基本介绍

项目名：循迹小车（实物+仿真）（mcuclub-501）
项目编号：mcuclub-dz-173
单片机类型：STC89C52
具体功能：
1、通过红外寻迹管可自动寻迹，寻迹模式中，
通过光电传感器检测前方障碍物，遇到障碍物则自动停止，并蜂鸣器报警
2、通过蓝牙可手机端控制小车前后左右行驶，
通过光电传感器检测前方障碍物，并能自动避障
3、通过手机端可切换循迹模式或遥控模式

二、51实物图

单片机型号：STC89C51

板子为绿色PCB板，两层板，厚度1.2，上下覆铜接地。元器件基本上为插针式，个别降压芯片会使用贴片式。

供电接口：TYPE-C

三、原理图

软件版本：AD2013

电路连线方式：网络标号连线方式

注意：原理图只是画出了模块的引脚图，而并不是模块的内部结构原理图

四、PCB图

由原理图导出，封装很大一部分都是作者自己绘制，不提供封装库，只提供连接好的源文件。中间有一个项目编号，隐藏在单片机底座下，插入单片机后不会看到。

两层板，上下覆铜接地。

五、系统框图

本设计以单片机为核心控制器，加上其他模块一起组成此次设计的整个系统，其中包括中控部分、输入部分和输出部分。中控部分采用了单片机控制器，其主要作用是获取输入部分的数据，经过内部处理，逻辑判断，最终控制输出部分。输入由四部分组成，第一部分是光电传感器检测模块，通过该模块自动寻迹，在寻迹模式中，通过光电传感器检测前方障碍物；第二部分是红外线检测模块，通过该模块寻找小车行动轨迹；第三部分是供电模块，通过该模块可给整个系统进行供电。输出由二部分组成，第一部分是直流驱动模块，通过该模块驱动小车左右车轮旋转；第三部分是声光报警模块，当监测前方障碍物，遇到障碍物则自动停止，并蜂鸣器报警。除此之外，蓝牙模块既作为输入又作为输出，蓝牙模块和手机进行连接，通过手机端可切换循迹模式或遥控模式。具体系统框图如图3.1所示。

六、软件设计流程

七、部分程序展示

软件版本：keil5

逻辑程序和驱动程序分开，分布于main.c和其他.c文件

*******处理函数
*****/
void Manage_function(void)
{
    if(flag_mode == 0)                      //循迹模式
  { 
    if(AVOIDING_F == 0) //监测到障碍物距离过近，小车停止
    {
      flag_direction = 1;
            if(time_num % 30 == 0)
            {
                BEEP =~BEEP;
            }
    }
    else if(infrared_l)                   //如果循迹左红外对管检测到黑线小车左转
    {        
             BEEP = 1;
       flag_direction = 2;
    }
    else if(infrared_r)                   //如果循迹右红外对管检测到黑线小车右转
    {    
             BEEP = 1;
       flag_direction = 3;
    }
    else                                  //小车正常直行
    {
             BEEP = 1;
       flag_direction = 4;
    }
  }
    else                                    //蓝牙模式
  {    
        BEEP = 1;
    if(uart_num == 1)                        //蓝牙模式
    {
      if(AVOIDING_F == 0)                   //如果前方有障碍物，小车左转
      {
        flag_direction = 2;
      }
      else                                  //小车前方没有障碍物，小车前进
      {
        flag_direction = 4;
      }
    }
    else if(uart_num == 2)                        //如果收到前进指令，小车后退
    {
      flag_direction = 5;
    }
    else if(uart_num == 3)                        //如果收到右转指令，小车右转
    {
      flag_direction = 2;
    }
    else if(uart_num == 4)                        //如果收到左转指令，小车左转
    {
      flag_direction = 3;
    }
    else if(uart_num == 5)                        //如果收到停止指令，小车停止
    {
      flag_direction = 1;
    }
  }
}