【单片机毕业设计】【cl-009】蓝牙循迹避障小车 | 蓝牙遥控小车 | 红外循迹小车 | 超声波避障小车

一、基本介绍

项目名：
基于单片机的蓝牙循迹避障小车 监测系统设计
基于单片机的 蓝牙遥控小车系统设计
基于单片机的红外循迹小车系统设计
基于单片机的超声波避障小车系统设计

项目编号：mcuclub-cl-009
单片机类型：STC89C52、STM32F103C8T6
具体功能：
1、通过一对红外寻迹管进行寻迹，在寻迹过程中，通过超声波检测前方障碍物，当检测到障碍物距离小于50cm大于30cm，蜂鸣器报警，当检测到障碍物距离小于等于30cm时，自动停车，直到障碍物移除
2、通过蓝牙控制小车前进、后退、左转、右转、停止、加速向前、减速向前，通过超声波检测前方障碍物，当检测到障碍物距离小于50cm大于30cm，蜂鸣器报警，当检测到障碍物距离小于等于30cm时自动避开障碍物
3、通过红外测速管进行测速，并将速度值和路程发送到手机端上进行显示

二、资料总览

实物资料

仿真资料

三、51单片机部分资料展示

1、实物图展示

单片机型号：STC89C52
供电接口：TYPE-C
板子类型：PCB集成板，厚度1.2，两层板（上下层覆铜接地）
器件类型：元器件基本上为插针式，个别降压芯片会使用贴片式。

2、仿真图展示

仿真软件版本：proteus8.9
电路连线方式：网络标号连线方式
注意：部分实物元器件仿真中没有，仿真中会用其他工作原理相似的元件代替，这样可能导致实物程序和仿真程序不一样

3、原理图展示

软件版本：AD2013
电路连线方式：网络标号连线方式
注意：原理图只是画出了模块的引脚图，而并不是模块的内部结构图

4、PCB图展示

由原理图导出，中间有一个项目编号，隐藏在单片机底座下，插入单片机后不会看到。
两层板，上下覆铜接地。

四、32单片机部分资料展示

1、实物图展示

单片机型号：STM32F103C8T6
供电接口：TYPE-C
板子类型：PCB集成板，厚度1.2，两层板（上下层覆铜接地）
器件类型：元器件基本上为插针式，个别降压芯片会使用贴片式。

2、原理图展示

软件版本：AD2013
电路连线方式：网络标号连线方式
注意：原理图只是画出了模块的引脚图，而并不是模块的内部结构原理图

3、PCB图展示

由原理图导出，中间有一个项目编号，隐藏在单片机底座下，插入单片机后不会看到。
两层板，上下覆铜接地。

五、系统框图

绘制软件：VISIO

本设计以单片机为核心控制器，加上其他模块一起组成此次设计的整个系统，其中包括中控部分、输入部分和输出部分。中控部分采用了单片机控制器，其主要作用是获取输入部分的数据，经过内部处理，逻辑判断，最终控制输出部分。输入由五部分组成，第一部分是红外循迹检测模块，通过该模块检测当前小车是否按照具体位置进行行走；第二部分是超声波避障模，通过该模块可以检测到物品前方是否有障碍物；第四部分是测速模块，检测当前车辆运行的速度；第四部分是供电模块，通过该模块可给整个系统进行供电。输出由两部分组成，第一部分是直流电机驱动模块，通过该模块，驱动车辆的车辆运转，第二部分是报警模块，通过该模块检测到车辆距离障碍物距离太小时进行报警提醒。除此之外，蓝牙模块既作为输入又作为输出，蓝牙模块和手机进行连接，可以将监测的数据传输到用户手机端，用户也可以通过手机端发送指令控制继电器的工作及其模式的切换。具体系统框图如图3.1所示。

六、部分程序展示

软件版本：keil5
注意：逻辑程序和驱动程序分开，分布于main.c和其他.c文件

*******监测函数
*****/
void Monitor_function(void)
{
	char fasong[32];																				//发送专用数组
	if(time_num % 5 == 0)																		//约1s检测一次
	{
		distance_value = Hcsr04_GetDistance(25);							//获取距离值
	}
	if(flag_1s == 1)																				//1s计时到达，通过脉冲数*周长/时间，得到速度值
	{
		speed_value =( pulse_num/20.0 * ( 50/100.0 )* 3.14 ) * 3.6*4;			//仿车辆轮胎，速度 = （车轮圈数*车轮直径*π）这单位为m/s,要换算成km/h得*3.6					慢速型
		total_distance += (pulse_num/20.0 * ( 50/100.0 )* 3.14 *4 ) / 100;//单位m
		pulse_num = 0;
		flag_1s = 0;
	}	
	if(time_num % 100 == 0)																	//约2s发送一次
	{
		sprintf(fasong,"路程:%.2fm\r\n",total_distance);
		UsartPrintf(USART1,fasong);			
		sprintf(fasong,"速度:%.2fkm/h\r\n",speed_value);
		UsartPrintf(USART1,fasong);			
	}	
	if(USART1_WaitRecive() == 0)
	{
		if(strstr((char*)usart1_buf,"A") != NULL)							//回到循迹模式
		{			
			flag_mode = 0;			
			motor_speed = 15;
		}
		else if(strstr((char*)usart1_buf,"B") != NULL)//前进
		{
			flag_direction = 4;					
			motor_speed = 20;
			flag_mode = 1;
		}		
		else if(strstr((char*)usart1_buf,"C") != NULL)//左转
		{
			flag_direction = 5;					
			motor_speed = 20;
			flag_mode = 1;
		}	
		else if(strstr((char*)usart1_buf,"D") != NULL)//后退
		{
			flag_direction = 2;					
			motor_speed = 20;
			flag_mode = 1;
		}	
		else if(strstr((char*)usart1_buf,"E") != NULL)//右转
		{
			flag_direction = 3;					
			motor_speed = 20;
			flag_mode = 1;
		}	
		else if(strstr((char*)usart1_buf,"F") != NULL)//停车
		{
			flag_direction = 1;					
			flag_mode = 1;
		}	
		else if(strstr((char*)usart1_buf,"G") != NULL)//快速前进
		{
			flag_direction = 4;					
			motor_speed = 30;
			flag_mode = 1;
		}	
		else if(strstr((char*)usart1_buf,"H") != NULL)//慢速前进
		{
			flag_direction = 4;					
			motor_speed = 10;
			flag_mode = 1;
		}			
		USART1_Clear();
	}	
}


/****
*******处理函数
*****/
void Manage_function(void)
{		
	if(flag_mode == 0)																		//循迹模式
	{
		if(distance_value > 30)
		{
			if(infrared_l)                   									//如果左红外对管检测到黑线
			{			
				flag_direction = 5;
			}
			else if(infrared_r)                 							//如果右红外对管检测到黑线
			{
				flag_direction = 3;
			}
			else
				flag_direction = 4;															//小车正常					
		
			if(distance_value < 50 )    											//当检测到障碍物距离小于50cm大于30cm，蜂鸣器报警
			{
				 if(time_num % 2 == 0)
				 {
						BEEP = ~BEEP;
				 }
			}	 
			else
			{
				BEEP = 0;
			}
		}
		else 																								//当检测到障碍物距离小于等于30cm时，自动停车，直到障碍物移除						
		{
			flag_direction = 1;	
			BEEP = 0;
		}
	}	
	else                                  								//蓝牙控制时
	{		
		if(distance_value < 50 && distance_value > 30)     	//当检测到障碍物距离小于50cm大于30cm，蜂鸣器报警，当检测到障碍物距离小于等于30cm时，右转避开障碍物
		{
			if(time_num % 2 == 0)
			{
				BEEP = ~BEEP;
			}
		}
		else if(distance_value <= 30)
		{
			flag_direction = 3;	
			Delay_ms(200);	
			distance_value = Hcsr04_GetDistance(25);					//获取距离值
			flag_direction = 4;
			BEEP = 0;
		}		
		else
		{
			BEEP = 0;		
		}
	}	
}