一、基本介绍
项目名:
基于单片机的蓝牙循迹避障小车 监测系统设计
基于单片机的 蓝牙遥控小车系统设计
基于单片机的红外循迹小车系统设计
基于单片机的超声波避障小车系统设计
项目编号:mcuclub-cl-009
单片机类型:STC89C52、STM32F103C8T6
具体功能:
1、通过一对红外寻迹管进行寻迹,在寻迹过程中,通过超声波检测前方障碍物,当检测到障碍物距离小于50cm大于30cm,蜂鸣器报警,当检测到障碍物距离小于等于30cm时,自动停车,直到障碍物移除
2、通过蓝牙控制小车前进、后退、左转、右转、停止、加速向前、减速向前,通过超声波检测前方障碍物,当检测到障碍物距离小于50cm大于30cm,蜂鸣器报警,当检测到障碍物距离小于等于30cm时自动避开障碍物
3、通过红外测速管进行测速,并将速度值和路程发送到手机端上进行显示
二、资料总览
实物资料
仿真资料
三、51单片机部分资料展示
1、实物图展示
单片机型号:STC89C52
供电接口:TYPE-C
板子类型:PCB集成板,厚度1.2,两层板(上下层覆铜接地)
器件类型:元器件基本上为插针式,个别降压芯片会使用贴片式。
2、仿真图展示
仿真软件版本:proteus8.9
电路连线方式:网络标号连线方式
注意:部分实物元器件仿真中没有,仿真中会用其他工作原理相似的元件代替,这样可能导致实物程序和仿真程序不一样
3、原理图展示
软件版本:AD2013
电路连线方式:网络标号连线方式
注意:原理图只是画出了模块的引脚图,而并不是模块的内部结构图
4、PCB图展示
由原理图导出,中间有一个项目编号,隐藏在单片机底座下,插入单片机后不会看到。
两层板,上下覆铜接地。
四、32单片机部分资料展示
1、实物图展示
单片机型号:STM32F103C8T6
供电接口:TYPE-C
板子类型:PCB集成板,厚度1.2,两层板(上下层覆铜接地)
器件类型:元器件基本上为插针式,个别降压芯片会使用贴片式。
2、原理图展示
软件版本:AD2013
电路连线方式:网络标号连线方式
注意:原理图只是画出了模块的引脚图,而并不是模块的内部结构原理图
3、PCB图展示
由原理图导出,中间有一个项目编号,隐藏在单片机底座下,插入单片机后不会看到。
两层板,上下覆铜接地。
五、系统框图
绘制软件:VISIO
本设计以单片机为核心控制器,加上其他模块一起组成此次设计的整个系统,其中包括中控部分、输入部分和输出部分。中控部分采用了单片机控制器,其主要作用是获取输入部分的数据,经过内部处理,逻辑判断,最终控制输出部分。输入由五部分组成,第一部分是红外循迹检测模块,通过该模块检测当前小车是否按照具体位置进行行走;第二部分是超声波避障模,通过该模块可以检测到物品前方是否有障碍物;第四部分是测速模块,检测当前车辆运行的速度;第四部分是供电模块,通过该模块可给整个系统进行供电。输出由两部分组成,第一部分是直流电机驱动模块,通过该模块,驱动车辆的车辆运转,第二部分是报警模块,通过该模块检测到车辆距离障碍物距离太小时进行报警提醒。除此之外,蓝牙模块既作为输入又作为输出,蓝牙模块和手机进行连接,可以将监测的数据传输到用户手机端,用户也可以通过手机端发送指令控制继电器的工作及其模式的切换。具体系统框图如图3.1所示。
六、部分程序展示
软件版本:keil5
注意:逻辑程序和驱动程序分开,分布于main.c和其他.c文件
*******监测函数
*****/
void Monitor_function(void)
{
char fasong[32]; //发送专用数组
if(time_num % 5 == 0) //约1s检测一次
{
distance_value = Hcsr04_GetDistance(25); //获取距离值
}
if(flag_1s == 1) //1s计时到达,通过脉冲数*周长/时间,得到速度值
{
speed_value =( pulse_num/20.0 * ( 50/100.0 )* 3.14 ) * 3.6*4; //仿车辆轮胎,速度 = (车轮圈数*车轮直径*π)这单位为m/s,要换算成km/h得*3.6 慢速型
total_distance += (pulse_num/20.0 * ( 50/100.0 )* 3.14 *4 ) / 100;//单位m
pulse_num = 0;
flag_1s = 0;
}
if(time_num % 100 == 0) //约2s发送一次
{
sprintf(fasong,"路程:%.2fm\r\n",total_distance);
UsartPrintf(USART1,fasong);
sprintf(fasong,"速度:%.2fkm/h\r\n",speed_value);
UsartPrintf(USART1,fasong);
}
if(USART1_WaitRecive() == 0)
{
if(strstr((char*)usart1_buf,"A") != NULL) //回到循迹模式
{
flag_mode = 0;
motor_speed = 15;
}
else if(strstr((char*)usart1_buf,"B") != NULL)//前进
{
flag_direction = 4;
motor_speed = 20;
flag_mode = 1;
}
else if(strstr((char*)usart1_buf,"C") != NULL)//左转
{
flag_direction = 5;
motor_speed = 20;
flag_mode = 1;
}
else if(strstr((char*)usart1_buf,"D") != NULL)//后退
{
flag_direction = 2;
motor_speed = 20;
flag_mode = 1;
}
else if(strstr((char*)usart1_buf,"E") != NULL)//右转
{
flag_direction = 3;
motor_speed = 20;
flag_mode = 1;
}
else if(strstr((char*)usart1_buf,"F") != NULL)//停车
{
flag_direction = 1;
flag_mode = 1;
}
else if(strstr((char*)usart1_buf,"G") != NULL)//快速前进
{
flag_direction = 4;
motor_speed = 30;
flag_mode = 1;
}
else if(strstr((char*)usart1_buf,"H") != NULL)//慢速前进
{
flag_direction = 4;
motor_speed = 10;
flag_mode = 1;
}
USART1_Clear();
}
}
/****
*******处理函数
*****/
void Manage_function(void)
{
if(flag_mode == 0) //循迹模式
{
if(distance_value > 30)
{
if(infrared_l) //如果左红外对管检测到黑线
{
flag_direction = 5;
}
else if(infrared_r) //如果右红外对管检测到黑线
{
flag_direction = 3;
}
else
flag_direction = 4; //小车正常
if(distance_value < 50 ) //当检测到障碍物距离小于50cm大于30cm,蜂鸣器报警
{
if(time_num % 2 == 0)
{
BEEP = ~BEEP;
}
}
else
{
BEEP = 0;
}
}
else //当检测到障碍物距离小于等于30cm时,自动停车,直到障碍物移除
{
flag_direction = 1;
BEEP = 0;
}
}
else //蓝牙控制时
{
if(distance_value < 50 && distance_value > 30) //当检测到障碍物距离小于50cm大于30cm,蜂鸣器报警,当检测到障碍物距离小于等于30cm时,右转避开障碍物
{
if(time_num % 2 == 0)
{
BEEP = ~BEEP;
}
}
else if(distance_value <= 30)
{
flag_direction = 3;
Delay_ms(200);
distance_value = Hcsr04_GetDistance(25); //获取距离值
flag_direction = 4;
BEEP = 0;
}
else
{
BEEP = 0;
}
}
}