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⛳️座右铭:行百里者,半于九十。
📋📋📋本文目录如下:🎁🎁🎁
目录
💥1 概述
主要特点还包括:
- 提供高度可定制化的接口,使用户能够根据自己的需求和应用场景对系统进行灵活配置。
- 支持多种不同类型的惯性传感器,包括加速度计、陀螺仪和磁力计,以满足不同应用的需求。
- 实现了多种姿态解算算法,如卡尔曼滤波、扩展卡尔曼滤波等,以提高导航系统的精度和稳定性。
- 提供了丰富的数据处理和分析功能,包括数据校准、误差补偿、数据融合等,以确保导航系统的可靠性和准确性。
- 支持实时导航和后处理导航两种模式,以满足不同用户的实时性和精度要求。
📚2 运行结果
部分代码:
%% initinalize variables
Mi = max(size(ref.vel));
ti = ref.t;
vel = ref.vel;
R2D = 180/pi;
% real
lat_e = zeros(Mi,1);
lon_e = zeros(Mi,1);
h_e = zeros(Mi,1);
lat_e(1) = ref.lat(1);
lon_e(1) = ref.lon(1);
h_e(1) = ref.h(1);
% add noise
lat_noise = zeros(Mi,1);
lon_noise = zeros(Mi,1);
h_noise = zeros(Mi,1);
lat_noise(1) = ref.lat(1);
lon_noise(1) = ref.lon(1);
h_noise(1) = ref.h(1);
vel_noise = zeros(Mi,3);
vel_noise(1,:)= ref.vel(1,:);
roll_noise = zeros(Mi,1);
pitch_noise = zeros(Mi,1);
yaw_noise = zeros(Mi,1);
roll_noise(1) = imu.ini_align(1);
pitch_noise(1) = imu.ini_align(1);
yaw_noise(1) = imu.ini_align(1);
% Initialize biases variables
gb_drift = imu.gb_drift';
ab_drift = imu.ab_drift';
gb_fix = imu.gb_fix';
ab_fix = imu.ab_fix';
🎉3 参考文献
文章中一些内容引自网络,会注明出处或引用为参考文献,难免有未尽之处,如有不妥,请随时联系删除。
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R. Gonzalez, J. Giribet, and H. Patiño. NaveGo: a simulation framework for low-cost integrated navigation systems, Journal of Control Engineering and Applied Informatics, vol. 17, issue 2, pp. 110-120, 2015. Eq. 26.
-
Analog Devices. ADIS16400/ADIS16405 datasheet. High Precision Tri-Axis Gyroscope, Accelerometer, Magnetometer. Rev. B.
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Analog Devices. ADIS16488 datasheet. Tactical Grade Ten Degrees of Freedom Inertial Sensor. Rev. G.
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Rodrigo Gonzalez,Carlos Catania和Paolo Dabove(2016)