【卡尔曼滤波跟踪】使用卡尔曼滤波进行多球跟踪（Matlab实现）

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📋📋📋本文目录如下：🎁🎁🎁

目录

💥1 概述

📚2 运行结果

🎉3 参考文献

🌈4 Matlab代码实现

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💥1 概述

多球跟踪是指在视频或图像序列中同时跟踪多个球体或圆形物体的位置和速度变化。这通常应用于体育比赛分析、运动追踪、机器人视觉等领域。卡尔曼滤波器是一种递归状态估计技术，用于估计动态系统的状态。在多球跟踪中，可以为每个球体或圆形物体使用单独的卡尔曼滤波器，以估计其位置和速度，并跟踪其运动轨迹。在卡尔曼滤波中，每个球体或圆形物体的状态可以表示为一个包含位置和速度的状态向量。系统动态由状态转移矩阵描述，测量模型由观测矩阵描述。通过状态转移方程和观测方程，可以对每个球体或圆形物体的位置和速度进行预测和更新。使用卡尔曼滤波进行多球跟踪可以实现对多个球体或圆形物体的准确跟踪和轨迹分析，应用于多种需要实时目标跟踪的场景中。

📚2 运行结果

主函数部分代码：

clear
%% prepare for animateline
h = animatedline('Color', 'r', 'Marker', 'o');
h1 = animatedline('Color', 'b', 'Marker', '*');
axis([130 200 -350, -100, 1900, 2200])
  
  load('./datas/shape8.mat');
%   load pt2.mat
  filteredTrace3d = [];
  detectedTrace3d = shape8; 
  %%
  % Process each video frame to detect and track the object
  kalmanFilter = []; isTrackInitialized = false;
  isObjectDetected = false;
  idetected = 1;
  while idetected <= 40 % size(detectedTrace3d, 1)
    
    detectedLocation = detectedTrace3d(idetected, :);
    if (detectedLocation(1)==0 && detectedLocation(2)==0 && ...
            detectedLocation(3) == -1)
        isObjectDetected = false;
    else
        isObjectDetected = true;
    end
    
    if ~isTrackInitialized
      if isObjectDetected % First detection.
%         kalmanFilter = configureKalmanFilter('ConstantAcceleration', ...
%           detectedLocation(1,:), [1 1 1]*1e5, [25, 10, 1], 25);
        kalmanFilter = configureKalmanFilter('ConstantAcceleration', ...
          detectedLocation(1,:), [1 1 1]*1e5, [15, 8, 1], 65);
%         kalmanFilter = configureKalmanFilter('ConstantVelocity', ...
%           detectedLocation(1,:), [1 1 ]*1e5, [25, 1], 525);
        isTrackInitialized = true;
        filteredTrace3d = [filteredTrace3d; detectedLocation(1,:)];

🎉3 参考文献

文章中一些内容引自网络，会注明出处或引用为参考文献，难免有未尽之处，如有不妥，请随时联系删除。

[1]张建峰,温惠婷,徐铂裕,等.自适应卡尔曼滤波在杆塔作业智能防坠中的应用研究[J].现代信息科技,2024,8(02):137-140+144.DOI:10.19850/j.cnki.2096-4706.2024.02.029.

[2]程燕,王海峰,王学运,等.复杂环境下基于自适应卡尔曼滤波的时间比对跟踪算法[J].电子与信息学报,2023,45(11):4110-4116.

🌈4 Matlab代码实现