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👨💻做科研,涉及到一个深在的思想系统,需要科研者逻辑缜密,踏实认真,但是不能只是努力,很多时候借力比努力更重要,然后还要有仰望星空的创新点和启发点。当哲学课上老师问你什么是科学,什么是电的时候,不要觉得这些问题搞笑。哲学是科学之母,哲学就是追究终极问题,寻找那些不言自明只有小孩子会问的但是你却回答不出来的问题。建议读者按目录次序逐一浏览,免得骤然跌入幽暗的迷宫找不到来时的路,它不足为你揭示全部问题的答案,但若能让人胸中升起一朵朵疑云,也未尝不会酿成晚霞斑斓的别一番景致,万一它居然给你带来了一场精神世界的苦雨,那就借机洗刷一下原来存放在那儿的“躺平”上的尘埃吧。
或许,雨过云收,神驰的天地更清朗.......🔎🔎🔎
💥1 概述
基于A星算法(A* Algorithm)的最短路径研究是一个广泛而深入的领域,该算法在路径规划、游戏开发、机器人导航等多个领域都有重要应用。以下是对A星算法及其最短路径研究的详细探讨:
一、A星算法简介
A星算法是一种启发式搜索算法,建立在Dijkstra算法的基础上,通过引入启发式估价函数来指导搜索过程,从而更有效地找到两点之间的最短路径。A星算法的关键在于其启发式估价函数,该函数通常由两部分组成:
- 实际代价(g(n)):从起始节点到当前节点的实际通行代价。
- 启发式代价(h(n)):从当前节点到目标节点的预估通行代价,常用的启发式函数包括欧几里得距离(Euclidean Distance)和曼哈顿距离(Manhattan Distance)等。
A星算法通过计算每个节点的f(n) = g(n) + h(n)值,并优先选择f值最小的节点进行扩展,从而逐步逼近目标节点,并最终找到最短路径。
二、A星算法的工作流程
A星算法的工作流程大致可以分为以下几个步骤:
- 初始化:
- 创建两个列表:Open List(开放列表)和Closed List(关闭列表)。Open List用于存放待考察的节点,Closed List用于存放已考察过的节点。
- 将起始节点加入Open List,并设置其g值为0,h值根据启发式函数计算得出,f值则为g值与h值之和。
- 循环搜索:
- 当Open List非空时,从Open List中选择f值最小的节点作为当前节点。
- 检查当前节点是否为目标节点,若是,则结束搜索,并从目标节点回溯至起始节点,构建最短路径。
- 若当前节点不是目标节点,则将其加入Closed List,并考察其所有邻居节点。
- 邻居节点处理:
- 对每个邻居节点,计算其g值、h值和f值。
- 如果邻居节点已在Open List中,且新计算的g值比原g值小,则更新其g值、f值和父节点信息。
- 如果邻居节点不在Open List中,则将其加入Open List,并设置相应的g值、h值和父节点信息。
- 重复搜索:
- 重复步骤2和步骤3,直到找到目标节点或Open List为空(表示无法找到路径)。
三、A星算法的特点与优势
- 高效性:由于引入了启发式估价函数,A星算法能够优先探索那些更有可能成为最短路径上节点的候选节点,从而有效缩小搜索范围,提高搜索效率。
- 灵活性:启发式函数的选择可以根据具体问题的特点进行调整,以适应不同的应用场景和需求。
- 完备性与最优性:在启发式函数可采纳(即h(n) <= 实际成本)的条件下,A星算法能够保证找到的是最短路径。同时,只要目标节点存在且算法能够继续执行,A星算法最终都会找到解决方案。
四、最短路径研究的应用
基于A星算法的最短路径研究在多个领域都有广泛应用,包括但不限于:
- 游戏开发:在游戏中的角色导航系统中,A星算法可以帮助角色快速找到通往目标点的最短路径。
- 机器人导航:在机器人路径规划中,A星算法可以帮助机器人避开障碍物并找到最优的行驶路径。
- 交通规划:在城市交通网络中,A星算法可以用于计算从起点到终点的最短驾车路线或步行路线。
- 物流配送:在物流配送领域,A星算法可以帮助企业优化配送路线,降低物流成本并提高配送效率。
综上所述,基于A星算法的最短路径研究是一个具有重要理论价值和实践意义的课题。通过不断深入研究和完善算法性能,我们可以更好地应用A星算法来解决实际问题并推动相关领域的发展。
📚2 运行结果
部分代码:
def GetF(self): #F不适合写成对象,因为G对象时常更新,F依赖于G return self.G+self.H #地图棋盘,内含Position和Msg信息mapx[Position]=Col*Row个Msg class Board: mapx = [] #Msg[ROW][COL] def __init__(self,mapp,target_position): for i in range(len(mapp)): self.mapx.append([]) for j in range(len(mapp[0])): self.mapx[i].append(Msg()) #是Msg()而不是Msg,否则是一个新的对象,mapx中所有信息同步变动 self.mapx[i][j].IsUnk=1-mapp[i][j] # 有很多万法可以估算H值。这里找们使用Manhattan万法, # 计算从当前万格横可或纵回移动到达目标所经过的方格数,忽略对角移动,然后把总数乘以10。 self.mapx[i][j].H = 10*(abs(target_position.x - i) + abs(target_position.y - j))
🎉3 参考文献
文章中一些内容引自网络,会注明出处或引用为参考文献,难免有未尽之处,如有不妥,请随时联系删除。
[1]余博文.基于A*算法的最短路径搜索的优化与研究[J].数码世界, 2019(8):4.
[2]张强.路网寻径中的A星算法改进[D].华中师范大学,2016.
🌈4 Matlab代码实现
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