基于观测器的离散切换模糊系统的鲁棒容错控制-CSDN博客

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摘要：针对一类离散切换模糊系统，设计研究了其鲁棒容错控制问题。系统存在参数不确定性、外部干扰以及执行器和传感器故障等因素，给控制系统设计带来挑战。为解决上述难题，设计提出了一种基于观测器的鲁棒容错控制方法。首先，针对切换信号已知和未知两种情况，分别设计了模糊观测器，实现了系统状态的有效估计；其次，基于状态估计量，设计了一种新颖的容错控制器，并从理论上严格证明了闭环系统的渐近稳定性。同时，所设计控制器具有较强的鲁棒性，可有效抑制模型不确定性和外部干扰的影响。最后，通过数值仿真算例，验证了所提出方法的有效性与优越性。与已有方法相比，设计方法不仅能够实现系统状态的精确重构，而且具有更强的容错能力和鲁棒性能，为离散切换模糊系统的容错控制提供了一种新的解决思路。

关键词：离散切换系统；模糊系统；状态估计；鲁棒控制；容错控制

一、引言

随着科学技术的飞速进步，复杂工业系统不断涌现，对自动控制提出了更高的要求。作为一类典型的混合动力系统，切换系统因其独特的动态特性和广泛的工程应用背景，备受学者关注。切换系统由若干个子系统以及切换规则构成，子系统之间的切换增加了系统动态行为的复杂性，给系统建模、稳定性分析与控制器设计带来挑战[1]。模糊控制以其良好的非线性逼近能力和不确定性处理能力，在切换系统控制中得到广泛应用。将模糊逻辑引入切换系统，形成了一类新颖的离散切换模糊系统。该系统用若干条IF-THEN规则描述每个子系统的局部动态，并通过模糊推理实现子系统间的平滑切换。与传统切换系统相比，切换模糊系统具有更强的非线性表达能力，能够更精确地刻画复杂系统的动态特性。

然而，切换模糊系统在实际应用中往往面临着诸多不确定因素的影响，如建模误差、外部干扰、执行器和传感器故障等。这些因素严重制约了系统性能，甚至可能导致系统失稳。为克服不确定性影响，学者们提出了鲁棒控制方法，旨在设计一种抗干扰能力强、对参数摄动不敏感的控制器，使闭环系统在一定范围内保持稳定。另一方面，执行器和传感器作为控制系统的关键组成部分，其故障问题不容忽视。传统的被动容错控制虽然简单易行，但无法主动适应故障情况，系统性能难以保证。主动容错控制通过在线诊断和重构，实现系统从故障状态到正常工作状态的自愈，成为容错控制的主流方法。

二、预备知识与问题描述

(一)切换系统基本概念

切换系统是一类复杂的混合动力系统，由若干个连续时间子系统或离散时间子系统以及切换规则构成。根据系统状态空间的不同，切换系统可分为连续切换系统和离散切换系统两大类[1]。连续切换系统的状态变量连续变化，而离散切换系统的状态变量在有限个离散点上变化。切换规则决定了系统在不同子系统之间切换的时间序列和切换条件。

切换系统具有如下特点：(1)系统的动态行为由多个子系统交替驱动，呈现出复杂的混杂特性；(2)切换规则的设计与系统性能密切相关，合理的切换规则可使系统性能得到优化；(3)子系统之间的切换可能引起系统性能的突变，导致系统不稳定。因此，切换系统的稳定性分析与控制器设计是该领域的核心问题。

(二)模糊系统基本理论

模糊系统是以模糊集合论为基础，用于处理不确定性和非线性问题的一类系统[2]。与经典集合不同，模糊集合允许元素以一定的隶属度属于该集合。隶属度可以是[0,1]区间内的任意值，反映了元素对集合的隶属程度。模糊系统由模糊化、模糊推理和解模糊三个部分组成，其中：

1.模糊化：将精确量转化为模糊量的过程，常用的模糊化方法有三角隶属函数、梯形隶属函数和高斯隶属函数等。

2.模糊推理：根据模糊规则库中的IF-THEN规则，对模糊量进行推理计算，得到模糊结论。常见的模糊推理方法包括Mamdani推理和TSK推理。

3.解模糊：将模糊结论转化为精确量输出的过程，常用的解模糊方法有重心法、最大隶属度法等。

模糊系统具有良好的非线性逼近能力和不确定性处理能力，在控制、决策、识别等领域得到了广泛应用。基于模糊逻辑的控制器设计方法简单直观，无需建立被控对象的精确数学模型，特别适用于复杂非线性系统的控制。

(三)离散切换模糊系统模型

考虑如下一类离散切换模糊系统：