同瑞无人船远距离通讯方案

目前常见的无线传输方式，包括Wi-Fi、GPRS、2.4GHz、433MHz等，可组成网状网络和星型网络。它适用于XL/信立无线数据采集系统，是基于无线传感网络技术，搭配相关信号无线传输产品，实现对各种环境下的数据进行无线采集监测，如石油化工管道，供排水管道，供热管道，供暖管道，储藏仓库，农业大棚，畜禽水产养殖，大气环境质量，水电能源管理，管道漏水等场所 。

这里，特别向大家介绍如何区分Wi-Fi、GPRS、2.4GHz、433MHz的无线传输距离。
Wi-Fi——在开放性区域，通讯距离可达305米，在封闭性区域，通讯距离为76米到122米。
GPRS——移动联通通讯，传输数据量大，传输距离不受限制。
2.4GHz——传输距离在200米到1000米左右
433MHz——传输距离在2公里到3公里左右

无线电波在水面的通信特性和在陆地上有很大区别，通信具有自己的环境特点：首先，在地形上，海上障碍物遮挡比较少，这样导致的直接结果就是电波传播余隙大．所以电波在海上传播时，绕射损耗比陆地上小。同时，传播 余隙增大，增加了电波反射，并且电磁波在水面传播时，如果掠射角很小，反射系数就比较大，这样反射波的影响也比在陆地上大。当存在更多障碍物时，电波将会被阻挡。所以经常考虑的是遇到主障碍是孤立的情况，在海面上对应的主要是天气恶劣时所引起的海浪所造成的单刃峰绕射或是在船与船之间存在岛屿间隔时所造成的单元弧形绕射，地球是个球体，所以在地面上和水面上都不是平面，因此电波通过水面的反射，实际上是光滑球面对电波的反射。也称之为无线电波的镜面反射效应。

另外水面上的高湿，高雾环境还存在一定的大气吸收衰减，云雾衰减，以及雨衰。这些衰减可以在系统设计当中通过增加功率冗余来抵消，针对于无人艇无线通信的最根本挑战是无线电波的多径干扰。因为无人艇天线高度一般不高，贴近水面，发射的无线电波通过海浪、岛屿、船舶障碍物之间，其接收信号的强度，将由各直射波和反射波叠加合成。多径效应会引起信号衰落。

无人船的数据和画面传输要求的带宽高。一般用5.8Gh或用4G/5G来实现数图船，5.8Ghz的传输距离短，故要想做到远距离遥控，最好的成熟方案是4G/5G的数图传，目前基于树莓派的数图传的软件有很多，如openhd ,uavcast等，通过服务器作为中转，用外网访问内网，内网需要组网穿透，方可实现互通。采用这种数据传输方式最大的有点是有信号就能控制，但对信号的要求也高，目前的网络延时在100ms左右，再加服务器或设备的延时，一般在300ms左右，

网络传输有两种架构，分别是udp和tcp，tcp加密信好，但效率低，慢，延时大，若对数据要求低，通讯信号要求低，可采用udp的形式，

使用UDP： 当对网络通讯质量要求不高的时候，要求网络通讯速度能尽量的快，这时就可以使用UDP。 比如，日常生活中，常见使用UDP协议的应用如下： QQ语音 QQ视频 TFTP ……

MAVLink协议

在无人机、无人船控制中，由于无人机等控制为切入式设备而地面站为高级计算机（常为Windows或Linux），因此两者之间存在着不同系统的问题，不同系统之间如何进行通信保证互相理解对方发来的信息就成为一个问题。

打一个比方一个中国人和一个日本人进行交流，中国人说汉语，日本人说日语，显然无法沟通。这个时候，全球规定英语为通用语言，中国人和日本人都学习英语后，两者就可以进行有效沟通了。这里英语就好比通信协议，它指定了信息内容表达的方式。而MAVLink指定了无人设备和地面站之间信息内容如何封包，如何解读。

MAVLink全称Micro Air Vehicle Link ，即微型飞行器连接通信协议，于2009年初由Lorenz Meier首次发布。

2、MAVLink的优势

（1）MAVLink基于LGPL开源协议而来，所以作为商业公司可以免费使用，并且相对于GPL要求使用开发的商业软件也必须开源，LGPL并无此要求，所以作为商业公司可以放心使用；

（2）支持不同的传输层和传输媒介

它支持不同类型的传输层和介质。可以通过WiFi、以太网(即或串口遥测低频宽通道，以低于ghz频率运作，即433MHz、868MHz或915MHz。次千兆赫频率允许我们达到大的通信范围，远程控制无人系统。最大imum数据速率可达250kbps，最大范围通常为500m，但高度依赖于环境和噪声水平以及天线设置。下表列出了一些常用的遥测设备。

（3）高可靠性

MAVLink设定了心跳包机制（见第四点），可用于检测无人设备与地面站之间连通性的检测。众所周知，UDP是一种数据报协议，不需要客户端和服务器之间的连接，也没有机制可以确保可靠地传递消息，但是可以为实时性和丢失提供轻量级的替代方案 容忍的消息流。该机制使得使用UDP通信方式成为可能。

我公司研发的无人船产品采用4G/5G通信，延时低，信号良好，数据传输稳定，欢迎私信交流