直流有刷电机基础驱动

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• 1. 启停

• 就开关呗

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• 死区时间 MOS管 切换 需要时间 （控制IO翻转 の 时间）

• 半桥芯片 自带死区控制事件 520ns

• 半桥芯片 满足不了 就软件控制 时间
  

• 调速 -> 电压调节 -> PWM带宽调制（PWM 本质 一段时间内高低电平占比）

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• 这里 就是上面给1 变成0(光耦反向) 下面 pwm 一会开一会关的感觉（这会不会 被死区影响）

• 就是调速 一个给 1 一个给pwm 反一下
• 这个互补输出 不是只能正反转？？？（感觉会不会在这里面 占空比 又会决定速度？ 甚至决定方向）

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• 定时器1通道1 和 互补通道
• sd 电机控制启停那个引脚
• 电源哪稿？？？
• 注意电源接线 以及 编码器的接线

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- 先学定时器（高级的 好像才有互补）

• sd引脚低电平 有效 （刹车引脚？）
• 开启定时器 怎么是base 这不是基本定时器吗

先看引脚分配

• LED0 PB5
• key0 PE4 key1 PE3 key_up PA0
  
• 用的是之前互补输出的代码 PE15本来是刹车用的 这里正好给SD吧（SD在这当个普通IO就行 好像1）

• DMG474 才有的 F103 没第五个成员（有自己的复用 重映射方式）

• 他的思路 配置IO（474有第五个成员 直接配置复用了） 开启时钟 配置定时器 PWM输出 死区
• 他没用MSP罢了

• 这个是当普通IO口 用的 他直接复制的 LED的IO初始化
• 非要整成下拉 说 不希望电机一开始初始化就被启动 （好像不上拉就行）

• 让我对 输出 上下拉没影响 更😵了

• 切换方向前 要先关了 （前面没开过 应该是 第一次转就调用这个函数了 下面有开启PWM输出）
  
• 声明

main函数

• 再添加 KEY文件 分组

• 再改个小名 不叫atim了

• 死区时间 取决于DTG和时钟分频因子
  
  

• DTG决定公式

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• 和上面没啥大区别 就是整了上图下面两个函数
  
• 改一下文件夹 和分组 他这把电机定时器的放一块 其他和电机相关的 放电机里了
• 再改一下路径

• 分频系数没设 应该用的默认（DTG没变 那死区时间两实验不不一样了吗）

• 上面调用下面 居然能用 是因为在头文件里声明了吗？？？

• 不懂这为啥是float

• main里面 定义个变量 用于pwm比较值 加减用

• 为什么PWM能调速 类似PWM驱动灯的时候 占空比越低 越暗吗（平均电压）

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第一次遇到的问题

• 这个只有 0 的时候转

• 这两有一个low就转

• HAL_TIM_PWM_Start 没写（输出使能 OC到对应通道计数器使能 ）（这个函数）也没pwm的事？？
• 见网上说 CCR 设置成0 会出0 就算关闭了 设置成某个会出1（只有0的时候会动的原因）
• 了解了 那几种关 寄存器 tim——disable pwmstop 区别
• 然后按键又特别卡顿 有时候板子卡死了 再按没变化
• 为什么 按键 有时候按下不起作用啊 为什么用那个代码不起作用了 (忘写key_init了) 用别的文件 记得看看有没有 函数要用