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🔥系列专栏:两轮平衡小车制作保姆式教程
🏷️非常欢迎大家在评论区留言交流,互相学习!
提前声明:博客中给出的代码经过多个项目测试,实测能用,性能稳定,请大家放心使用!
前言
本系列博客将从硬件到软件详细介绍“如何制作一辆两轮自平衡小车”,笔者毫无保留,以最通俗易懂的语言,以最简单的实现方案,分享自己从0到1制作平衡小车的全过程,相信跟着我的教程,大家也能顺利制作一台属于自己的平衡车。系列专栏:🔥两轮平衡小车制作保姆式教程🔥
首先,给大家提前交个底,其实制作一台平衡小车并不难,用到的主要模块就是陀螺仪,而最主要的控制算法就是PID算法,而且平衡小车对陀螺仪与PID算法的掌握程度要求并不是很高,所以适合初学者来作为项目练手。
该系列教程一共分为4个板块,分为《硬件选型》、《软件模块》、《直立环、速度环、转向环》、《调参保姆级教程》,4个板块条理清晰,层次分明,简明扼要,请大家跟着我开始学习吧!
直立环
作用:使小车保持直立。
//****************平衡小车机械零点***************
float Car_zero = 1.0f;
//直立环
float zhili_Kp=95.5f*0.6f; //出现大幅度低频振荡 95.5f
float zhili_Kd=-10.0f*0.6f; //出现小幅度高频振荡 *0.6f
int zhili_out=0; //直立环输出
//***********平衡车控制******************************************
//函数功能:控制小车保持直立
//Angle:采集到的实际角度值 angle.x
//Gyro: 采集到的实际角速度值 gyroscope.x
int zhili(float Angle,float Gyro)
{
float err;
int pwm_zhili;
err=Car_zero-Angle; //期望值-实际值,这里期望小车平衡,因此期望值就是机械中值
pwm_zhili=zhili_Kp*err+Gyro*zhili_Kd;//计算平衡控制的电机PWM
return pwm_zhili;
}
速度环
作用:使小车平衡得更加稳定,平衡效果更好。
void speed_control_100hz(void)
{
//平衡车直立环上的速度环,为与直立环处理速度一致,把下面两行代码注释掉
// static uint16_t _cnt=0;
// _cnt++; if(_cnt<2) return; _cnt=0;//10ms控制一次 100hz是0.005s,两个100hz就是10ms
speed_feedback[0]=smartcar_imu.left_motor_speed_cmps;//获取左轮实际值
speed_error[0]=v_target_l-speed_feedback[0];
speed_error[0]=constrain_float(speed_error[0],-speed_err_max,speed_err_max);
speed_integral[0]+=speed_ki*speed_error[0];
speed_integral[0]=constrain_float(speed_integral[0],-speed_integral_max,speed_integral_max);
speed_output[0]=speed_integral[0]+speed_kp*speed_error[0];
speed_output[0]=constrain_float(speed_output[0],-speed_ctrl_output_max,speed_ctrl_output_max);
// UART_printf(UART0_BASE,"%d\n",(int)smartcar_imu.left_motor_speed_cmps);
speed_feedback[1]=smartcar_imu.right_motor_speed_cmps;//右轮
speed_error[1]=v_target_r-speed_feedback[1];//期望速度减去实际速度得到速度误差
speed_error[1]=constrain_float(speed_error[1],-speed_err_max,speed_err_max);//对速度误差做约束
speed_integral[1]+=speed_ki*speed_error[1]; //速度积分
speed_integral[1]=constrain_float(speed_integral[1],-speed_integral_max,speed_integral_max);//对得到的速度积分做约束
speed_output[1]=speed_integral[1]+speed_kp*speed_error[1];//pid得到输出
speed_output[1]=constrain_float(speed_output[1],-speed_ctrl_output_max,speed_ctrl_output_max);//对输出做约束
//UART_printf(UART0_BASE,"%d\n",(int)smartcar_imu.right_motor_speed_cmps);
}
转向环
作用:优化小车的平衡效果,小车不会左拐和右拐,只在正前方与正后方调整车身来平衡车体。
//转向环
float zhuan_Kp=0.0f; //期望小车转向,正反馈
float zhuan_Kd=-10.0f; //抑制小车转向,负反馈
//*************************************************************
//函数功能:控制小车转向
//Set_turn:目标旋转角速度
//Gyro_Z:陀螺仪Z轴的角速度
//不是一个严格的PD控制器,为小车的叠加控制
int zhuan(float Set_turn,float Gyro_Z)
{
int PWM_Out=0;
if(Set_turn==0)
{
PWM_Out=zhuan_Kd*Gyro_Z; //没有转向需求,Kd约束小车转向
}
if(Set_turn!=0)
{
PWM_Out=zhuan_Kp*Set_turn; //有转向需求,Kp为期望小车转向
}
return PWM_Out;
}