仿真exam

1、启动仿真环境，注意xml文件语法，主要是自己要看的懂launch文件

2、键盘控制小车

3、

gampping建图，有问题，为什么不能显示整个车？

4、

保存地图

 

 

rviz在工作空间里开

只需要在rviz前加上source

PGM 是便携式灰度图像格式(portable graymap file format)，在黑白超声图像系统中经常使用PGM格式的图像，文件的后缀名为".pgm"。

teb和dwa都可以实现，下面是编写绕场一周

2022.09.12

/move_base_simple/goal

查看类型

在rqt中初步验证数值准确性

编写cpp

贴个核心代码

            goal[0].target_pose.pose.position.x = -2;
            goal[0].target_pose.pose.position.y = 7;
            goal[0].target_pose.pose.orientation.z = 0;
            goal[0].target_pose.pose.orientation.w = 1;
            goal[0].target_pose.header.frame_id = "map";
            goal[0].target_pose.header.stamp = ros::Time::now();
            ROS_INFO("Send Goal !!!");
            ac.sendGoal(goal[0]);
            ac.waitForResult();
            if (ac.getState() == actionlib::SimpleClientGoalState::SUCCEEDED) //表示是否到达目标点
            {
                ROS_INFO("The Goal achieved success !!!");
                i++;
            }
            else
            {
                ROS_WARN("The Goal Planning Failed for some reason");
            }

最终能实现小车的自主绕圈导航（可多圈）.