如果用vscode编写ros代码

1、

创建 ROS 工作空间

mkdir -p xxx_ws/src(必须得有 src)
cd xxx_ws
catkin_make

2、

启动 vscode

进入 xxx_ws 启动 vscode

cd xxx_ws
code .

3、

vscode 中编译 ros

快捷键 ctrl + shift + B 调用编译,选择:catkin_make:build

可以点击配置设置为默认,修改.vscode/tasks.json 文件

{
// 有关 tasks.json 格式的文档,请参见
    // https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
    "version": "2.0.0",
    "tasks": [
        {
            "label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
            "type": "shell",  //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令,如果是process代表作为一个进程来运行
            "command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
            "args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀,可以写在这里,比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
            "group": {"kind":"build","isDefault":true},
            "presentation": {
                "reveal": "always"//可选always或者silence,代表是否输出信息
            },
            "problemMatcher": "$msCompile"
        }
    ]
}

4、

创建 ROS 功能包

选定 src 右击 ---> create catkin package

设置包名 添加依赖

包名:hello_vscode_

依赖:roscpp rospy std_msgs(完成后编译试错)

5、

C++ 实现

在功能包的 src 下新建 cpp 文件

/*
    控制台输出 HelloVSCode !!!

*/
#include "ros/ros.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    //执行节点初始化
    ros::init(argc,argv,"HelloVSCode");

    //输出日志
    ROS_INFO("Hello VSCode!!!哈哈哈哈哈哈哈哈哈哈");
    return 0;
}

6、注意

PS1: 如果没有代码提示

修改 .vscode/c_cpp_properties.json

设置 "cppStandard": "c++17"

PS2: main 函数的参数不可以被 const 修饰

PS3: 当ROS__INFO 终端输出有中文时,会出现乱码

INFO: ????????????????????????

解决办法:在函数开头加入下面代码的任意一句

setlocale(LC_CTYPE, "zh_CN.utf8");
setlocale(LC_ALL, "");

7、

.7 配置 CMakeLists.txt

C++ 配置:

add_executable(节点名称
  src/C++源文件名.cpp
( add_executable(hello_vscode_c src/hello_vscode_c.cpp))
)
target_link_libraries(节点名称
  ${catkin_LIBRARIES}
)
(target_link_libraries(hello_vscode_c
  ${catkin_LIBRARIES}
))
第一个在136行
第二个在149-151行

8、

4.8 编译执行

编译: ctrl + shift + B

执行: 和之前一致,只是可以在 VScode 中添加终端,首先执行:source ./devel/setup.bash

PS:

如果不编译直接执行 python 文件,会抛出异常。

1.第一行解释器声明,可以使用绝对路径定位到 python3 的安装路径 #! /usr/bin/python3,但是不建议

2.建议使用 #!/usr/bin/env python 但是会抛出异常 : /usr/bin/env: “python”: 没有那个文件或目录

3.解决1: #!/usr/bin/env python3 直接使用 python3 但存在问题: 不兼容之前的 ROS 相关 python 实现

4.解决2: 创建一个链接符号到 python 命令:sudo ln -s /usr/bin/python3 /usr/bin/python

5、

roscore

source ./devel/setup.bash

rosrun 包名 文件名(不加.cpp后缀)

6、python中

添加可执行权限

终端下进入 scripts 执行:chmod +x *.py

配置 CMakeLists.txt

catkin_install_python(PROGRAMS
  scripts/talker_p.py
  scripts/listener_p.py
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)
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在VS Code编写ROS有以下步骤: 1. 安装ROS 首先需要在本地安装ROS,可参考ROS官方文档进行安装。 2. 安装VS Code 下载并安装VS Code,可在官网下载。 3. 安装ROS插件 在VS Code的扩展商店中搜索ROS插件,安装并启用该插件。 4. 创建ROS工作空间 在终端中输入以下命令创建ROS工作空间: ``` mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/ catkin_make ``` 5. 创建ROS包 在终端中输入以下命令创建ROS包: ``` cd ~/catkin_ws/src catkin_create_pkg my_package rospy roscpp std_msgs ``` 6. 编写ROS节点 在VS Code中打开my_package包文件夹,创建一个新文件,命名为my_node.py,并输入以下代码: ``` #!/usr/bin/env python import rospy from std_msgs.msg import String def callback(data): rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + "I heard %s", data.data) def listener(): rospy.init_node('my_node', anonymous=True) rospy.Subscriber("chatter", String, callback) rospy.spin() if __name__ == '__main__': listener() ``` 7. 编写launch文件 在my_package包文件夹下创建一个新文件,命名为my_launch.launch,并输入以下代码: ``` <launch> <node pkg="my_package" type="my_node.py" name="my_node" output="screen"/> </launch> ``` 8. 运行ROS节点 在终端中输入以下命令启动ROS节点: ``` roslaunch my_package my_launch.launch ``` 9. 测试ROS节点 在终端中输入以下命令发布消息: ``` rostopic pub /chatter std_msgs/String "hello" ``` 在终端中可以看到ROS节点输出了相应的信息。 以上是在VS Code编写ROS的基本步骤,可以根据需要进行进一步的开发和调试。
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