起点和目标点
首先在路径中插入n个点(控制点),每个点都包括小车的pose,就是模拟姿态点,用姿态点模拟路径,点雨点之间的时间间隔相等,有了这两个条件就可以算出两点之间的距离,再根据时间差就可以求v,v微分得到a,角速度同理。全局路径获取。
一点动全动(运动学)
总路线:
1、获取全局的路径
2、等时间间隔的插入n个状态点(把它变成一条橡皮筋)
3、加入约束条件(给橡皮筋施加外力)
4、通过“g2o”进行轨迹优化
5、生成速度指令
局部路径规划的解析度:时间的分辨率,两个相邻位姿的时间
teb算法不能完全禁止倒车,倒车速度不能《=0
麦轮转弯半径可以为0
2022.09.15
# 目标容忍度
xy、yaw可偏移量,过小容易导致震荡
优化(最重要)
第五:到达速度的最大值之前会产生惩罚 ,让小车提前减速达到缓冲的效果(保障安全)
不倒车
基于轨迹的时间上的权重,设置较大会在直道加速,弯道贴内道转弯->更快达到目标点
最后三个基本保持默认值
面板调试工具
差速轮摆头(类似反应时间)