ROS
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ros
魏一凡934
这个作者很懒,什么都没留下…
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ROS C++OPENCV JETSON_NANO
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如果用vscode编写ros代码
1、创建 ROS 工作空间mkdir -p xxx_ws/src(必须得有 src)cd xxx_wscatkin_make2、启动 vscode进入 xxx_ws 启动 vscodecd xxx_wscode .3、vscode 中编译 ros快捷键 ctrl + shift + B 调用编译,选择:catkin_make:build可以点击配置设置为默认,修改.vscode/tasks.json 文件{// 有关 tasks.json 格式的原创 2022-05-02 16:22:03 · 1185 阅读 · 2 评论 -
launch文件
1、launch文件可以一次性启动多个ROS节点实现 选定功能包右击 ---> 添加 launch 文件夹 选定 launch 文件夹右击 ---> 添加 launch 文件 编辑 launch 文件内容 <launch> <node pkg="helloworld" type="demo_hello" name="hello" output="screen" /> <node pkg="turtlesim"原创 2022-05-02 20:16:33 · 235 阅读 · 0 评论 -
ROS架构
到目前为止,我们已经安装了ROS,运行了ROS中内置的小乌龟案例,并且也编写了ROS小程序,对ROS也有了一个大概的认知,当然这个认知可能还是比较模糊并不清晰的,接下来,我们要从宏观上来介绍一下ROS的架构设计。立足不同的角度,对ROS架构的描述也是不同的,一般我们可以从设计者、维护者、系统结构与自身结构4个角度来描述ROS结构:1.设计者ROS设计者将ROS表述为“ROS = Plumbing + Tools + Capabilities + Ecosystem” Plumbing: 通原创 2022-05-02 20:19:07 · 216 阅读 · 0 评论 -
ROS文件系统相关命令
1.增catkin_create_pkg 自定义包名 依赖包 === 创建新的ROS功能包sudo apt install xxx === 安装 ROS功能包2.删sudo apt purge xxx ==== 删除某个功能包3.查rospack list === 列出所有功能包rospack find 包名 === 查找某个功能包是否存在,如果存在返回安装路径roscd 包名 === 进入某个功能包rosls 包名 === 列出某个包下的文件apt search x原创 2022-05-02 21:49:24 · 1485 阅读 · 0 评论 -
ROS通信机制
1、话题通信(发布订阅模式):分为发送方和接收方,发送方发送话题,接收方接受2、服务通信(请求响应模式):分为Client端和Server端,Client端给Server端发送请求,Serer端响应请求3、参数服务器(参数共享模式):有放data的容器,每一个节点都可以从容器中存取数据。 发送方代码#include"ros/ros.h"#include"std_msgs/String.h"#include"sstream"/*发布方实现 1、包含头文件 ROS中文.原创 2022-05-03 00:55:37 · 261 阅读 · 0 评论 -
注意/自定义msg
1、回调函数:在程序中的特点,每订阅到一条信息,都会执行回调函数,回调函数的触发受外界环境的影响(xiaogz)2、从上可知,一个cpp文件中可以设置多个节点句柄,但它们的区别只在于命名空间不同,表示的都是同一个节点。(ROS:关于节点和节点句柄以及命名空间_Atarasin的博客-CSDN博客_节点句柄)3、...原创 2022-05-06 21:48:39 · 131 阅读 · 0 评论