变换
1.为什么学习变换?
变换分为两种 模型和视觉变换
应用:描述摄像机的运动,机器人跳舞,皮克斯开头动画缩放,三维到二维的投影
2.缩放
表达方式1:
表达方式2:(矩阵形式)
2.1 不均匀缩放
3 反射矩阵
4.切变
y=0 时,水平位移为0
水平位移是y=1处的a
纵坐标无变化
矩阵形式:(找横纵关系)
5.旋转
规定1:绕原点(0,0)旋转
规定2:默认逆时针方向旋转
公式:
推导过程:(带入特殊点)
6.小总结
线性变换=矩阵
7.齐次坐标
7.1 平移变换
1 0 0 1 a b c d
齐次坐标,通过增加一个数来把平移变换写出矩阵(用来解决平移是特例的情况)
即平移变换:
保证向量的平移不变性,所以用0
??=两点间的中点
7.2目的
引入齐次坐标为了将所有的变换写成 矩阵*向量 的形式,不希望有平移操作
8.仿射变换
9.二维转换
10.矩阵不满足交换律
矩阵的运用从右到左