电子设计竞赛 - 三子棋人机对战

2024年 全国大学生电子设计竞赛 区赛控制题 三子棋，人机对战。这里主要分享一下我们的设计思路实现，采用 XYZ三轴步进电机进行控制，可以精确的定位到目标点位，原理就跟3D打印机一样，虽然是开环，但是步进电机的精度足以满足需求。主控板采用esp32控制，驱动a4988，进行电机控制。视觉部分采用openmv模块，使用串口进行交互。

1.步进电机控制

步进电机的控制原理非常简单，通过脉冲（一个高低电平的跳变）数量 控制旋转的角度，通过控制脉冲的频率控制旋转的速度，下面为驱动器接线示意，DIR为方向，通过连接单片机的GPIO引脚，输出高低电平进行正反转方向控制。STEP为步调，连接单片机的脉冲输出引脚，根据脉冲数量与细分角度，可以计算出步进电机旋转一周所需要的脉冲数量，例如，42步进电机的步距角为1.8°，那么旋转一周所需脉冲数量应为 200，若驱动器设置细分为4倍，那么电机旋转一周所需的角度应为200*4=800，这一点对于电机的调试非常重要。

arduino控制步进电机代码-----------------------------------------------------------        

STM32控制步进电机代码-----------------------------------------------------------                                                           

  

二，Openmv视觉识别

先讲识别思路，因为步进电机精度准确，这里没有采用视觉闭环，小伙伴可以自己根据情况设计添加，摄像头采集照片后，先设定黑棋与白棋的阈值，由于背景可以自定义，因此openmv识别黑白色色块几乎不会出现问题，识别到色块后根据 色块位置，进行棋盘的地图分布，这里 我采用黑色为1，白色为2，空为0，例如当只有中间位置出现黑色色块时，识别结果为 map=[0,0,0,0,1,0,0,0,0]，Openmv只做这么一件事情，每次收到下位机标记后，都去识别当前的棋盘，并返回棋盘的情况。 下面为识别的效果展示，此时棋盘情况应为map=【0，0，1，0，1，1，2，0，0，2】

Openmv部分代码----------------------------------------------------------------------------------

三 解法以及控制思路                                       -                          -

三子棋的地图分布情况在上位机获取后，下位机进行求解，并返回下一步的目标点，我们将3*3的地图标记为了规定的 1.2.3.4.5.6.7.8.9个区域，每个区域的电机旋转角度是固定的，只需要在放置完成后，回到零点即可。解棋的策略其实非常简单，网上一搜一大把，只要搞懂输入的地图与输出的目标点位逻辑即可，重点在于棋盘的标零与位置计算，步进电机的初始位置必须固定，而地图的长度是固定的，拿X轴举例，地图长度为15cm，步进电机带动吸盘移动15cm所需要的脉冲数为8000，那么步进电机在15cm内的任意位置移动，都可以根据这个比例计算得到，通过对XY轴的位置计算，吸盘就可以到达平面内的任意点，下面为部分计算程序

Z轴操作，Z轴其实只需要两个位置，一个是吸盘吸放棋子时的高度，一个是去目标点时的高度，通过对XYZ三轴的操作，即可实现对任意点的棋子的放置。

小结

      整体设计其实并不难，主要在于对控制平台的熟悉，理解XYZ三轴移动的策略，配置好步进电机的驱动，就可以很好的实现功能了，缺点在于，没有做闭环设计，摄像头位置需要固定好。最终实现的效果在我的bilibili账号上传，附上链接https://www.bilibili.com/video/BV1NyvxeaE9j/?spm_id_from=333.999.0.0

这也是本人第一次写博客，内容规划可能有所欠缺，希望日后多多记录学习过程，提高水平。

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