FreeRTOS——事件组

最新推荐文章于 2024-08-13 20:22:22 发布

大柯基爱嵌入式

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分类专栏： FreeRTOS 嵌入式软件开发文章标签：单片机 stm32 c语言 mcu

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一、事件组的本质

1.1 事件组的概念

事件组可以简单地认为就是一个整数：

事件组的每一位表示一个事件；
每一位事件的含义由程序员决定，比如：Bit0 表示用来串口是否就绪，Bit1表示按键是否被按下；
这些位，值为 1 表示事件发生了，值为 0 表示事件没发生。
一个或多个任务、ISR 都可以去写这些位；一个或多个任务、ISR 都可以去读这些位。
可以等待某一位、某些位中的任意一个，也可以等待多位。

在这里插入图片描述

事件组用一个整数来表示，其中的高8位留给内核使用，只能用其他的位来表示事件。那么这个整数是多少位的？

如果 configUSE_16_BIT_TICKS 是 1，那么这个整数就是 16 位的，低 8 位用来表示事件；
如果 configUSE_16_BIT_TICKS 是 0，那么这个整数就是 32 位的，低 24 位用来表示事件；
configUSE_16_BIT_TICKS 是用来表示 Tick Count 的，怎么会影响事件组？这只是基于效率来考虑；
如果 configUSE_16_BIT_TICKS 是 1，就表示该处理器使用 16 位更高效，所以事件组也使用 16 位；
如果 configUSE_16_BIT_TICKS 是 0，就表示该处理器使用 32 位更高效，所以事件组也使用 32 位。

1.2 事件组操作

事件组和队列、信号量等不太一样，主要集中在 2 个地方：

唤醒谁？
队列、信号量：事件发生时，只会唤醒一个任务
事件组：事件发生时，会唤醒所有符号条件的任务，简单地说它有"广播"的作用
是否清除事件？
队列、信号量：是消耗型的资源，队列的数据被读走就没了；信号量被获取后就减少了
事件组：被唤醒的任务有两个选择，可以让事件保留不动，也可以清除事件。

事件组的常规操作如下：

先创建事件组
任务 C、D 等待事件：
等待什么事件？可以等待某一位、某些位中的任意一个，也可以等待多位。简单地说就是"或"、"与"的关系。
得到事件时，要不要清除？可选择清除、不清除。
任务 A、B 产生事件：设置事件组里的某一位、某些位

二、函数

2.1 创建函数

使用事件组之前，要先创建，得到一个句柄；使用事件组时，要使用句柄来表明使用哪个事件组。

有两种创建方法：动态分配内存、静态分配内存。函数原型如下：

/* 创建一个事件组，返回它的句柄。 
 * 此函数内部会分配事件组结构体 
 * 返回值: 返回句柄，非 NULL 表示成功 
 */ 
EventGroupHandle_t xEventGroupCreate( void );

/* 创建一个事件组，返回它的句柄。 
 * 此函数无需动态分配内存，所以需要先有一个 StaticEventGroup_t 结构体，并传入它的
指针 
 * 返回值: 返回句柄，非 NULL 表示成功 
 */ 
EventGroupHandle_t xEventGroupCreateStatic( StaticEventGroup_t * pxEventGroupBuffer
 );

示例：

	static EventGroupHandle_t g_xEventCar;
	/*创建事件组*/
	g_xEventCar = xEventGroupCreate();

2.2 删除函数

对于动态创建的事件组，不再需要它们时，可以删除它们以回收内存。

vEventGroupDelete可以用来删除事件组，函数原型如下：

/* xEventGroup: 事件组句柄，你要删除哪个事件组 */ 
void vEventGroupDelete( EventGroupHandle_t xEventGroup );

2.3 设置事件

可以设置事件组的某个位、某些位，使用的函数有 2 个：

在任务中使用 xEventGroupSetBits() ;
在 ISR 中使用 xEventGroupSetBitsFromISR() ;

有一个或多个任务在等待事件，如果这些事件符合这些任务的期望，那么任务还会被唤醒。

函数原型如下：

/* 设置事件组中的位 
 * xEventGroup: 哪个事件组 
 * uxBitsToSet: 设置哪些位? 
 * 如果 uxBitsToSet 的 bitX, bitY 为 1, 那么事件组中的 bitX, bitY 被设置为1 
 * 可以用来设置多个位，比如 0x15 就表示设置 bit4, bit2, bit0 
 * 返回值: 返回原来的事件值(没什么意义, 因为很可能已经被其他任务修改了) 
 */ 
EventBits_t xEventGroupSetBits( 
				EventGroupHandle_t xEventGroup, 
				const EventBits_t uxBitsToSet ); 

				
/* 设置事件组中的位 
 * xEventGroup: 哪个事件组 
 * uxBitsToSet: 设置哪些位? 
 * 如果 uxBitsToSet 的 bitX, bitY 为 1, 那么事件组中的 bitX, bitY 被设置为1 
 * 可以用来设置多个位，比如 0x15 就表示设置 bit4, bit2, bit0 
 * pxHigherPriorityTaskWoken: 有没有导致更高优先级的任务进入就绪态? pdTRUE-有, pdFALSE-没有 
 * 返回值: pdPASS-成功, pdFALSE-失败 
 */ 
BaseType_t xEventGroupSetBitsFromISR(
					EventGroupHandle_t xEventGroup, 
					const EventBits_t uxBitsToSet, 
					BaseType_t * pxHigherPriorityTaskWoken );

值得注意的是，ISR中的函数，比如队列函数xQueueSendToBackFromISR、信号量函数xSemaphoreGiveFromISR，它们会唤醒某个任务，最多只会唤醒1个任务。

但是设置事件组时，有可能导致多个任务被唤醒，这会带来很大的不确定性。所以xEventGroupSetBitsFromISR函数不是直接去设置事件组，而是给一个FreeRTOS后台任务(daemon task)发送队列数据，由这个任务来设置事件组。如果后台任务的优先级比当前被中断的任务优先级高，xEventGroupSetBitsFromISR会设置pxHigherPriorityTaskWoken为pdTRUE。如果 daemon task 成功地把队列数据发送给了后台任务，那么xEventGroupSetBitsFromISR*的返回值就是pdPASS。

示例：

    /* 设置事件组 bit0 */
    xEventGroupSetBits(g_xEventCar,(1<<0));

中断方式示例:

void MPU6050_Callback(void)
{
	/* 设置事件组 bit0 */
	xEventGroupSetBitsFromISR(g_xEventMPU6050,(1<<0),NULL);
}

2.4 等待事件

使用 xEventGroupWaitBits 来等待事件，可以等待某一位、某些位中的任意一个，也可以等待多位；等到期望的事件后，还可以清除某些位。

函数原型如下：

EventBits_t xEventGroupWaitBits( 
					EventGroupHandle_t xEventGroup, 
 					const EventBits_t uxBitsToWaitFor, 
					const BaseType_t xClearOnExit, 
					const BaseType_t xWaitForAllBits, 
					TickType_t xTicksToWait);

先引入一个概念：“unblock condition”，一个任务在等待事件发生时，它处于阻塞状态；当期望的时间发生时，这个状态就叫"unblock condition"，非阻塞条件，或称为"非阻塞条件成立"；当"非阻塞条件成立"后，该任务就可以变为就绪态。

函数参数说明：

参数	说明
xEventGroup	等待哪个事件组？
uxBitsToWaitFor	等待哪些位？哪些位要被测试？
xClearOnExit	怎么测试？是"AND"还是"OR"？ pdTRUE: 等待的位，全部为 1; pdFALSE: 等待的位，某一个为 1 即可
xWaitForAllBits	函数提出前是否要清除事件？ pdTRUE: 清除 uxBitsToWaitFor 指定的位 pdFALSE: 不清除
xTicksToWait	如果期待的事件未发生，阻塞多久。可以设置为 0：判断后即刻返回；可设置为 portMAX_DELAY：一定等到成功才返回；可以设置为期望的 Tick Count，一般用 pdMS_TO_TICKS()把 ms 转换为 Tick Count
返回值	返回的是事件值，如果期待的事件发生了，返回的是"非阻塞条件成立"时的事件值；如果是超时退出，返回的是超时时刻的事件值。

事件组的值	uxBitsToWaitFor	xWaitForAllBits	说明
0100	0101	pdTRUE	任务期望 bit0,bit2 都为 1，当前值只有 bit2 满足，任务进入阻塞态；当事件组中 bit0,bit2 都为 1 时退出阻塞态
0100	0110	pdFALSE	任务期望 bit0,bit2 某一个为 1，当前值满足，所以任务成功退出
0100	0110	pdTRUE	任务期望 bit1,bit2 都为 1，当前值不满足，任务进入阻塞态；当事件组中 bit1,bit2 都为 1 时退出阻塞态

可以使用 xEventGroupWaitBits() 等待期望的事件，它发生之后再使用xEventGroupClearBits()来清除。但是这两个函数之间，有可能被其他任务或中断抢占，它们可能会修改事件组。可以使用设置 xClearOnExit 为 pdTRUE ，使得对事件组的测试、清零都在xEventGroupWaitBits()函数内部完成，这是一个原子操作。

等待事件示例：

	/* 等待事件 bit0 */
	xEventGroupWaitBits(g_xEventCar,(1<<0),pdTRUE,pdFALSE,portMAX_DELAY);

等待事件 bit0和bit1，设置xWaitForAllBits参数为pdTRUE

	/* 等待事件 bit0 and bit1 */
	xEventGroupWaitBits(g_xEventCar,(1<<0)|(1<<1),pdTRUE,pdTRUE,portMAX_DELAY);

等待事件 bit0或bit1，设置xWaitForAllBits参数为pdFALSE

	/* 等待事件 bit0 and bit1 */
	xEventGroupWaitBits(g_xEventCar,(1<<0)|(1<<1),pdTRUE,pdFALSE,portMAX_DELAY);

2.5 同步点

有一个事情需要多个任务协同，比如：

任务 A：炒菜
任务 B：买酒
任务 C：摆台
A、B、C 做好自己的事后，还要等别人做完；大家一起做完，才可开饭

使用 **xEventGroupSync()**函数可以同步多个任务：

可以设置某位、某些位，表示自己做了什么事
可以等待某位、某些位，表示要等等其他任务
期望的时间发生后，xEventGroupSync()才会成功返回。
xEventGroupSync 成功返回后，会清除事件

xEventGroupSync函数原型如下：

EventBits_t xEventGroupSync( 
				EventGroupHandle_t xEventGroup, 
				const EventBits_t uxBitsToSet, 
				const EventBits_t uxBitsToWaitFor, 
				TickType_t xTicksToWait );

参数解释说明如下：

参数	说明
xEventGroup	哪个事件组？
uxBitsToSet	要设置哪些事件？我完成了哪些事件？比如 0x05(二进制为 0101)会导致事件组的 bit0,bit2 被设置为 1
uxBitsToWaitFor	等待那个位、哪些位？比如 0x15(二级制 10101)，表示要等待 bit0,bit2,bit4 都为 1
xTicksToWait	如果期待的事件未发生，阻塞多久。可以设置为 0：判断后即刻返回；可设置为 portMAX_DELAY：一定等到成功才返回；可以设置为期望的 Tick Count，一般用 pdMS_TO_TICKS()把 ms 转换为 Tick Count
返回值	返回的是事件值，如果期待的事件发生了，返回的是"非阻塞条件成立"时的事件值；如果是超时退出，返回的是超时时刻的事件值。

参考：
百问网瑞士军刀教程—FreeRTOS篇