使用SysTick进行us、ms延时

先写一些，有时间再慢慢补充

SysTick，系统滴答定时器，也可以称为

Cortex System Timer

System Tick Timer

SysTick包含在M3/M4/M7内核里，核心是一个24位的递减计数器

SysTick有三个寄存器，分别是

CTRL，control and status register，控制及状态寄存器

LOAD，重装载寄存器

VAL，current value register，当前值寄存器

下面以F1为例

#define SysClock_Frequency 72

uint32_t g_TimesPerUs;//全局变量，自动重装值值，每个us中SysTick需要递减的次数
//例如，HCLK时钟频率为72MHz，8分频后，时钟频率为9MHz
//每个时钟周期为（1/9M）s=（1/9）us，所以9个时钟周期就是1us，所以SysTick递减9次

void delay_int(void)
{
	SysTick -> CTRL = 0;		//将控制及状态寄存器清零
	//下面这一句选择时钟源频率为 HCLK/8，其实不写这一句也可以
    //因为CTRL=0已经包括了这个配置，将这句写出来应该只是为了方便阅读
	HAL_SYSTICK_CLKSourceConfig(SYSTICK_CLKSOURCE_HCLK_DIV8);
	g_TimesPerUs = SysClock_Frequency/8;	
}

void delay_us(uint32_t nus)
{
	uint32_t temp;
	SysTick -> LOAD = nus * g_TimesPerUs;
	SysTick -> VAL = 0;		        //计数器清零
	SysTick -> CTRL |= (1<<0);      //使能定时器SysTick
	do
	{
		temp = SysTick -> CTRL;	    //将CTRL寄存器的值赋给temp
	}while(!(temp & (1<<16)));	    //退出循环条件：标志位为1
	SysTick -> CTRL &= ~(1<<0);	    //失能定时器SysTick
	SysTick -> VAL = 0;	            //计数器清零
}

//在不进行重装，HCLK=72Mhz的情况下，SysTick最多延时(1/9M)*(2^24)=1.86s

//使用下面这种方法是可以的，但是下面这种方法没有进行重装载，最多只能延时1.86s

void delay_ms(uint32_t nms)
{
	uint32_t temp;
	SysTick -> LOAD = nms * g_TimesPerUs * 1000;	//设置重装载值
	SysTick -> VAL = 0;		                        //计数器清零
	SysTick -> CTRL |= (1<<0);                      //使能定时器SysTick
	do
	{
		temp = SysTick -> CTRL;	    //将CTRL寄存器的值赋给temp
	}while(!(temp & (1<<16)));	    //退出循环条件：标志位为1
	SysTick -> CTRL &= ~(1<<0);	    //失能定时器SysTick
	SysTick -> VAL = 0;	            //计数器清零
} 

如果想延时超过1.86s，就需要用下面这种方法

void delay_ms(uint32_t nms)
{
	uint32_t repeat = nms / 1000;
	uint32_t remain = nms % 1000;
	for(; repeat ; repeat--)
	{
		delay_us(1000 * 1000);    //1000000us=1000ms=1s
	}
	if(remain)
	{
		delay_us(remain * 1000);
	}
}

一个小细节：

SysTick -> CTRL |= (1<<0);                //使能定时器SysTick，只改变位0，不改变其他位

SysTick -> CTRL &= ~(1<<0);            //失能定时器SysTick，只改变位0，不改变其他位