【FreeRTOS】数据传输的方法-环形Buffer

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参考《FreeRTOS入门与工程实践(基于DshanMCU-103).pdf》

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1. 数据传输的方法

1.1 任务之间如何传输数据

数据传输的多种方法比较：

	数据个数	互斥措施	阻塞-唤醒	使用场景
全局变量	1	无	无	一读一写
环形缓冲区	多个	无	无	一读一写
队列	多个	有	有	多读多写

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1.2 队列的本质

队列中，数据的读写本质就是环形缓冲区，在这个基础上增加了互斥措施、阻塞-唤醒机制。

• 如果这个队列不传输数据，只调整"数据个数"，它就是信号量(semaphore)。
• 如果信号量中，限定"数据个数"最大值为1，它就是互斥量(mutex)。

画图演示队列的"阻塞-唤醒"机制。

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1.3 说明

全局变量就只能传递一个数据，或者一个结构体，还有可能传递错误数据

• 假设有两个坐标x，y；x更新了，但是y未更新，现在要进行传参，现在就是错误的数据
• 如果我们不适用阻塞和唤醒机制的话，CPU资源的利用率比较低

全局变量就只能传递一个数据，或者传递一个结构体；
所以使用全局变量有很多隐患，效率低，没有互斥，也没有阻塞和唤醒

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2 环形buffer 读写数据

环形缓冲区：在两个任务之间传递参数

环形缓冲区就是一个数组，最开始是空的，从0开始写，从0开始读， r=0，w=0

• 怎么写入数据，怎么读取数据呢？
• 首先得判断里面有没有数据，是否空，或者是否满（不能再写入了）

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2.1 如何表示空？

• r==w，读位置 = 写位置就表示空

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2.2 如何表示满？

• 先知道如何写入数据，才知道怎么表示满

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2.3 写数据：

if(未满)
{
	buf[w] = value;
	w++;		//下次写入的位置
	
	if(w == 8)	//溢出
		w = 0;	//清零 
}

写到第8个了（溢出），赋值0

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2.4 读数据

读取操作：

if(r != w)	//如果读位置不等于写位置，表示有数据
{
	value = buf[r];
	r ++;		//下次读取的位置
	
	if(r == 8)	//越界
		r = 0;	//清零 
}

所以：

• 变量r和w表示：下次读写的位置

• 在这个场景里面，假设我一直都不读取，r一直=0，不断的写，w指向7，如果我把最后的7给写了，那w=0，现在就是r=0，w=0，表示满，那不就和“空”冲突了吗！

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2.5 满

所以满的表示方法如下：下一个写位置=读位置

• 现在w=7，指向了7这个地方，但是现在不写，本来可以写8个数据 ，现在这里面只有7个数据，下一个写位置就是0，等于读位置就表示满！

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2.6伪代码

用一段伪代码来演示，在写函数里判断满或者未满~

	int next_w = w+1;	//下一个写位置
	if (next_w == 8)
		next_w = 0;
	
	//这个时候就可以判断是否满了
	if(next_w == r)	//如果满（下一个写位置等于读位置）
	{}
	else if (next_w != r)	//如果不满（下一个写位置不等于读位置）
}

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2.7 有缺陷的环形buffer

(新增一个)写的数量num

int buf[8];		//
int r=0,w=0;  //读写位置
int num;      //(新增一个)写的数量

读写操作

这个方法是有缺陷的！~

缺陷：num是全局变量，两个任务都想修改它，这样就会有问题

假设num = 10

num++需要的操作

1. 读入某个寄存器 R0
2. 寄存器R0++
3. 把新的值写入num所在的内存
   

• 任务A是num++，执行到圈1的时候就被切换了
• 任务B成功读取数据，让num–，从10变成9了
• 假设这时任务又切换了，执行圈2，数据++之后变成了11 ！！！

这样就乱套了

所以不需要加这个num变量，

用 r 和 w ，就没有一个变量同时被改变，没有一个变量同时被改变，没有一个变量同时被改变，就不会出现上述问题了，不用考虑阻塞和唤醒，也不用考虑效率的问题。

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3 学习视频

【FreeRTOS入门与工程实践 --由浅入深带你学习FreeRTOS（FreeRTOS教程 基于STM32，以实际项目为导向）】 【精准空降到 01:31】 https://www.bilibili.com/video/BV1Jw411i7Fz/?p=29&share_source=copy_web&vd_source=8af85e60c2df9af1f0fd23935753a933&t=91