【路径规划】Dijkstra算法多机器人路径规划【含Matlab源码 1883期】

本文介绍了如何使用Dijkstra算法进行多机器人路径规划,详细阐述了算法思想和步骤,并提供了部分Matlab源码示例。通过创建START和FINISH表进行节点管理,算法以起始点为中心向外扩展寻找最短路径。虽然Dijkstra算法能找到最优路径,但在大规模环境中效率不高,可能会有冗余路径。文章还展示了部分Matlab代码实现,包括环境地图定义、权重设置以及路径规划的代码片段。
摘要由CSDN通过智能技术生成

⛄一、Dijkstra算法机器人编队路径规划简介

1 传统Dijkstra算法步骤
Dijkstra算法是一种经典的求解最短路径的算法,用于计算一个节点去往其他各个不相关节点的最小移动代价。本思想是把在图中无论如何出现的所有节点分离为2组,第1组包含被准确认定是最短路径的节点,第2组存放待检查的不确定的节点。根据最小移动代价逐渐增大的顺序,逐个将第2组需要检查的节点加入到第1组中,一直到从起始点出发可以到达的所有节点都包含在第1组中。Dijkstra算法运行的主要特征是以机器人抽象的出发点为中心向外层层延伸,直到延伸到整个区域的末端为止。Dijkstra算法一般能够在最终得到最优的路径,但是这个路径偶尔会出现冗余拐点,由于其遍历节点多,所以有时算法的效率不高。Dijkstra算法流程如图2所示。

分别创建2个表,为:START与FINISH。START表中存放环境中已经生成存在但是未经计算的节点,FINISH表中存放所有经过计算考察的节点。

(1)观测寻找在环境路网中离起始源点近而且是没有被计算过的点,把满足调节的点放在START数组中等待检查。

(2)从START表中找出距离起始点最小的点,然后把该点放进FINISH表中。

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