【路径规划】帝国企鹅算法机器人栅格地图最短路径规划【含Matlab源码 1262期】

⛄一、帝企鹅算法简介

目前，关于帝企鹅算法在国内外研究较少，在中对该算法进行了分析，并且与常见的粒子群算法、萤火虫算法进行了对比分析. 帝企鹅从事各种活动，如狩猎、群体觅食，是群居性动物.每当恶劣的气候来临，它们会挤在一起防风御寒.帝企鹅在南极极端冬季期间主要以集群的方式互相取暖来度过−40 ℃ 的冬季. 为了保证每只企鹅都能取暖，因此每只企鹅都在平等地做出贡献，同时它们的社交行为极为团结以及分工明确. 集群的行为可归纳如下.
1 确定集群边界范围　
设定在帝企鹅蜷缩取暖的过程中所选择的位置范围在多边形的网格范围内，帝企鹅在聚集的过程中至少与两只以上的帝企鹅相邻，邻居的选择是随机的；而在帝企鹅集群过程中范围的边界是不规则的多边形，因此用围绕住帝企鹅集群的风的梯度来表示整体集群的边界，在此定义风速 和其梯度 、 ，集群边界 ，可表示为
γ = ∆α, (8) µ = α+iβ. (9) W

2 计算集群层次周围的温度　
南极严酷的外界环境使得帝企鹅在迁徙过程中面对寒冷天气会采取集群取暖来保持温度. 若当前聚集半径 d>0.5 时，其温度 W=0；当 d<0.5 时，其温度 W=1. 温度梯度曲线可以描述为