【PD控制】灰狼算法分数阶优化PD滑模控制器【含Matlab源码 2006期】

⛄一、灰狼算法优化分数阶模糊控制器参数简介

1 分数阶模糊控制系统数学模型
分数阶控制系统的特征是微分方程，在动力系统或控制算法中，分数阶通常用微分或积分模型表示。

1.1 分数阶微积分
分数阶积分是对整数阶基本算子积分与微分的推广。微积分操作算子通常被定义为aDαt,将分数阶导数和分数阶积分定义为:

式中：a和t表示操作算子的上下限；α表示分数阶阶次且α∈R;τ表示切向单位向量。最常用的分数阶微积分定义是Riemann-Liouvile(RL)和Grunwald-Letnikou(GL)。分数阶微分阶α被定义如下：

式中：Dαtf(t)表示分数阶导数。

在分数阶导数的数值计算中，α阶导数在kh(k=1,2,…)点，具体表示如下:

然后，分数阶差分方程的一般数值解被定义如下：