【路径规划】Dijkstra算法多机器人路径规划【含Matlab源码 1883期】

⛄一、Dijkstra算法机器人编队路径规划简介

1 传统Dijkstra算法步骤
Dijkstra算法是一种经典的求解最短路径的算法，用于计算一个节点去往其他各个不相关节点的最小移动代价。本思想是把在图中无论如何出现的所有节点分离为2组，第1组包含被准确认定是最短路径的节点，第2组存放待检查的不确定的节点。根据最小移动代价逐渐增大的顺序，逐个将第2组需要检查的节点加入到第1组中，一直到从起始点出发可以到达的所有节点都包含在第1组中。Dijkstra算法运行的主要特征是以机器人抽象的出发点为中心向外层层延伸，直到延伸到整个区域的末端为止。Dijkstra算法一般能够在最终得到最优的路径，但是这个路径偶尔会出现冗余拐点，由于其遍历节点多，所以有时算法的效率不高。Dijkstra算法流程如图2所示。

分别创建2个表，为：START与FINISH。START表中存放环境中已经生成存在但是未经计算的节点，FINISH表中存放所有经过计算考察的节点。

(1）观测寻找在环境路网中离起始源点近而且是没有被计算过的点，把满足调节的点放在START数组中等待检查。

(2）从START表中找出距离起始点最小的点，然后把该点放进FINISH表中。

(3）遍历去寻找考察当前此点的子节点，计算出起始源点到这些子节点的距离值&