【路径规划】差分进化算法栅格地图机器人最短路径规划【含Matlab源码 2878期】

⛄一、差分进化算法及栅格地图简介

1 差分进化算法
差分进化算法是一种高效的全局优化算法，也是一种基于群体的启发式搜索算法。每个个体对应一个解向量，算法的进化流程包括变异、杂交和选择操作。与遗传算法相比，差分进化算法的操作定义有所不同。差分进化算法的变异操作是根据一定的办法选择几个解，并根据变异公式将这些解融合成一个变异解。交叉操作是将变异解的每个参数与旧解的对应参数根据一定概率选择新解或旧解的值，形成交叉解。最后，将交叉解与旧解进行比较，选择较优的解作为下一次循环的解。差分进化算法的流程包括初始化、变异、交叉和选择等步骤。差分进化算法具有结构简单、容易实现、收敛快速和鲁棒性强等特点，因此在实数优化问题的求解中被广泛应用。

2 栅格地图
2.1 栅格法应用背景
路径规划时首先要获取环境信息， 建立环境地图， 合理的环境表示有利于建立规划方法和选择合适的搜索算法，最终实现较少的时间开销而规划出较为满意的路径。一般使用栅格法在静态环境下建立环境地图。
2.2 栅格法实质
将AGV的工作环境进行单元分割， 将其用大小相等的方块表示出来，这样栅格大小的选取是影响规划算法性能的一个很重要的因素。栅格较小的话，由栅格地图所表示的环境信息将会非常清晰，但由于需要存储较多的信息，会增大存储开销，同时干扰信号也会随之增加，规划速度会相应降低，实时性得不到保证；反之，由于信息存储量少&#x