【路径规划】原子搜索算法栅格地图机器人最短路径规划【含Matlab源码 2887期】

⛄一、原子搜索算法及栅格地图简介

1 原子搜索算法
原子搜索算法（Atom Search Optimization）是一种较新的智能优化算法，灵感来源于微观分子动力学。该算法中，每个原子在搜索空间中的位置代表一个解，较好的解表示较重的质量。种群中的原子会根据彼此之间的距离相互吸引或排斥，较轻的原子向较重的原子移动。通过计算Lennard-Jones势能，利用加速度与速度随距离的关系而发生改变，来更新原子的位置，实现求解优化问题。原子搜索算法可以应用于优化BP神经网络的预测问题。[1]

2 栅格地图
2.1 栅格法应用背景
路径规划时首先要获取环境信息， 建立环境地图， 合理的环境表示有利于建立规划方法和选择合适的搜索算法，最终实现较少的时间开销而规划出较为满意的路径。一般使用栅格法在静态环境下建立环境地图。
2.2 栅格法实质
将AGV的工作环境进行单元分割， 将其用大小相等的方块表示出来，这样栅格大小的选取是影响规划算法性能的一个很重要的因素。栅格较小的话，