【气动学】龙格库塔算法火箭轨道仿真（含加速度俯仰角偏航角）【含Matlab源码 4867期】

最新推荐文章于 2024-07-19 15:11:43 发布

Matlab领域

最新推荐文章于 2024-07-19 15:11:43 发布

阅读量1.1k

点赞数 27

分类专栏： Matlab物理应用（高阶版）文章标签： matlab

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_63266434/article/details/140103161

版权

Matlab物理应用（高阶版）专栏收录该内容

41 篇文章 1 订阅

订阅专栏

在这里插入图片描述
✅博主简介：热爱科研的Matlab仿真开发者，修心和技术同步精进，Matlab项目合作可私信。
🍎个人主页：海神之光
🏆代码获取方式：
海神之光Matlab王者学习之路—代码获取方式
⛳️座右铭：行百里者，半于九十。

⛄一、龙格库塔算法火箭轨道仿真（含加速度俯仰角偏航角）

龙格-库塔算法（Runge-Kutta method）是一种数值积分方法，常用于求解微分方程，特别是在物理学中的动力学模拟，如火箭轨道仿真。在这个场景中，火箭的运动通常由牛顿运动定律描述，涉及到加速度、俯仰角和偏航角的变化。
（1）加速度：火箭的加速度包括主推力产生的加速度和重力加速度。计算过程中，根据牛顿第二定律 F=ma，需要知道火箭当前的速度和作用在其上的力，然后应用龙格-库塔算法对这些力产生的加速度进行积分，得到下一时间步的位置和速度。

（2）俯仰角：俯仰角代表火箭的轴线相对于水平面的倾斜度。其变化受到推进力和重力的影响，通过计算力矩并使用龙格-库塔来模拟角速度的变化，再将角速度转换为角度。

（3）偏航角：偏航角是火箭绕自身长轴旋转的角度。类似地，它会受到扭矩的影响，通过计算扭矩和角加速度，结合算法求出下一时间步的偏航角。

使用龙格-库塔算法时，需要定义初始条件（位置、速度、角位置、角速度等），以及合适的步长和精度等级，然后按照算法公式依次计算每个时间步的状态。每一步更新后，可以检查火箭是否接近预定轨道，或者调整参数以优化轨迹。

⛄二、部分源代码

% 迭代制导仿真程序，导航输入以动力学方程积分求得的值代替
% 注意：本程序中使用的入轨点轨道坐标系（文献[2]中称为制导坐标系）和升交点轨道坐标系的
% 定义和直觉上应该的样子不同，迭代制导相关文献几乎都是用的本程序中的定义，当i小于90deg
% 时，这两个坐标系的z轴指向南极
%
% References:
% [1] 韩祝斋. 用于大型运载火箭的迭代制导方法[J]. 宇航学报, 1983, 4(1):12-24.
% [2] 李伟. 基于精确控制解的运载火箭迭代制导自适应性分析研究[D]. 哈尔滨工业大学, 2012.
% [3] Chandler D C , Smith I E . Development of the iterative guidance
% mode with its application to various vehicles and missions.[J].
% Journal of Spacecraft and Rockets, 1967, 4(7):898-903.
% [4] 韩业鹏. 运载火箭上升段动力故障自适应制导研究[D]. 哈尔滨工业大学, 2016.
% [5] 陈新民, 余梦伦. 迭代制导在运载火箭上的应用研究[J]. 宇航学报, 2003, 24(5):484-489.
% [6] 周国财. 运载火箭迭代制导方法研究[D]. 西北工业大学, 2003.
% [7] 升力式天地往返飞行器自主制导方法研究[D]. 哈尔滨工业大学, 2012.
%
% 鲁鹏
% 2019.05

%% LEO轨道任务相关初始条件，初始条件大多参考文献[7]
mu = 3.9860044e14; % 地心引力常数，单位：m^3/s2
R = 6.371e6; % 地球半径，单位：m

m0 = 86500; % 开始迭代制导时火箭质量，单位：kg
T_vac = 8E5; % 火箭真空推力
dotm = 272; % 秒耗量，单位：kg/s
Vex = T_vac / dotm; % 喷气速度，单位：m/s
B0 = 41.1906pi/180; % 发射点地理维度，单位：rad
% B1 = 100pi/180; % 发射场地理经度，单位：rad
alphaE = 1/298.257; % 地球扁率
mu0 = alphaEsin(2B0); % 重力方向与地心矢径的夹角
phi0 = atan(tan(B0)(1-alphaE)^2); % 发射点的地心维度，单位：rad
theta = 0pi/180; % 入轨点当地轨道倾角，单位：rad
tg0 = 260; % 估计的剩余时间初值，由轨道设计可得，单位：s
% 入轨点轨道六根数
a = 6622785.34; % 半长轴，单位：m
e = 0; % 偏心率，单位：1
i = 68.846pi/180; % 轨道倾角，单位：rad
Omega = -9.964pi/180; % 升交点赤经，单位：rad
omega = 0pi/180; % 近地点角距（近地点幅角），近地点到升交点的角距，单位：rad
f = 58.015pi/180; % 入轨点对应的真近点角，卫星位置相对于近地点的角距，单位：rad

A0 = asin(cos(i)/cos(phi0)); % 求发射方位角，单位：rad，sin(A0) = cos(i)/cos(phi0)
Delta_lambda = -19.964pi/180; % 升交点与发射点经度差(升交点-发射点)
Rl = [-Rsin(mu0)cos(A0);
Rcos(mu0);
R*sin(mu0)*sin(A0)]; % 发射点地心矢径在发射惯性坐标系中的分量

% 发射惯性坐标系到升交点轨道坐标系转换矩阵，My(-pi/2)这一步将z轴转向了南极
Mo = Trans.My(i)*Trans.Mz(-Delta_lambda)*Trans.My(-pi/2)*Trans.Mz(B0)*Trans.My(A0);
phi = f + omega;
Ma = Trans.Mz(-phi)*Mo; % 发射惯性坐标系到入轨点轨道坐标系转换矩阵

r0_ = [2.9058E5;
92126;
-33401]; % 初始位置向量在发射点惯性坐标系中的分量，单位：m
r0 = r0_ + Rl; % 初始位置向量在发射点惯性坐标系中的分量，单位：m
v0 = [2815.75;
494.703;
70.953]; % 在发射惯性坐标系的初始速度向量，单位：m/s
vphi0 = 61.3383pi/180; % 发射惯性坐标系下的初始俯仰角，单位：rad
psi0 = 0.3105pi/180; % 发射惯性坐标系下的初始偏航角，单位：rad
Ib0 = [cos(vphi0)*cos(psi0);
sin(vphi0)*cos(psi0);
-sin(psi0) ]; % 初始体轴向量在发射惯性坐标系下的分量表示

⛄三、运行结果

在这里插入图片描述

⛄四、matlab版本及参考文献

1 matlab版本
2014a

2 参考文献
[1] 门云阁.MATLAB物理计算与可视化[M].清华大学出版社，2013.
[2] 韩祝斋. 用于大型运载火箭的迭代制导方法[J]. 宇航学报, 1983, 4(1):12-24.
[3] 李伟. 基于精确控制解的运载火箭迭代制导自适应性分析研究[D]. 哈尔滨工业大学, 2012.
[4] 韩业鹏. 运载火箭上升段动力故障自适应制导研究[D]. 哈尔滨工业大学, 2016.
[5] 陈新民, 余梦伦. 迭代制导在运载火箭上的应用研究[J]. 宇航学报, 2003, 24(5):484-489.
[6] 升力式天地往返飞行器自主制导方法研究[D]. 哈尔滨工业大学, 2012.

3 备注
简介此部分摘自互联网，仅供参考，若侵权，联系删除

🍅 仿真咨询
1 各类智能优化算法改进及应用
1.1 PID优化
1.2 VMD优化
1.3 配电网重构
1.4 三维装箱
1.5 微电网优化
1.6 优化布局
1.7 优化参数
1.8 优化成本
1.9 优化充电
1.10 优化调度
1.11 优化电价
1.12 优化发车
1.13 优化分配
1.14 优化覆盖
1.15 优化控制
1.16 优化库存
1.17 优化路由
1.18 优化设计
1.19 优化位置
1.20 优化吸波
1.21 优化选址
1.22 优化运行
1.23 优化指派
1.24 优化组合
1.25 车间调度
1.26 生产调度
1.27 经济调度
1.28 装配线调度
1.29 水库调度
1.30 货位优化
1.31 公交排班优化
1.32 集装箱船配载优化
1.33 水泵组合优化
1.34 医疗资源分配优化
1.35 可视域基站和无人机选址优化

2 机器学习和深度学习分类与预测
2.1 机器学习和深度学习分类
2.1.1 BiLSTM双向长短时记忆神经网络分类
2.1.2 BP神经网络分类
2.1.3 CNN卷积神经网络分类
2.1.4 DBN深度置信网络分类
2.1.5 DELM深度学习极限学习机分类
2.1.6 ELMAN递归神经网络分类
2.1.7 ELM极限学习机分类
2.1.8 GRNN广义回归神经网络分类
2.1.9 GRU门控循环单元分类
2.1.10 KELM混合核极限学习机分类
2.1.11 KNN分类
2.1.12 LSSVM最小二乘法支持向量机分类
2.1.13 LSTM长短时记忆网络分类
2.1.14 MLP全连接神经网络分类
2.1.15 PNN概率神经网络分类
2.1.16 RELM鲁棒极限学习机分类
2.1.17 RF随机森林分类
2.1.18 SCN随机配置网络模型分类
2.1.19 SVM支持向量机分类
2.1.20 XGBOOST分类

2.2 机器学习和深度学习预测
2.2.1 ANFIS自适应模糊神经网络预测
2.2.2 ANN人工神经网络预测
2.2.3 ARMA自回归滑动平均模型预测
2.2.4 BF粒子滤波预测
2.2.5 BiLSTM双向长短时记忆神经网络预测
2.2.6 BLS宽度学习神经网络预测
2.2.7 BP神经网络预测
2.2.8 CNN卷积神经网络预测
2.2.9 DBN深度置信网络预测
2.2.10 DELM深度学习极限学习机预测
2.2.11 DKELM回归预测
2.2.12 ELMAN递归神经网络预测
2.2.13 ELM极限学习机预测
2.2.14 ESN回声状态网络预测
2.2.15 FNN前馈神经网络预测
2.2.16 GMDN预测
2.2.17 GMM高斯混合模型预测
2.2.18 GRNN广义回归神经网络预测
2.2.19 GRU门控循环单元预测
2.2.20 KELM混合核极限学习机预测
2.2.21 LMS最小均方算法预测
2.2.22 LSSVM最小二乘法支持向量机预测
2.2.23 LSTM长短时记忆网络预测
2.2.24 RBF径向基函数神经网络预测
2.2.25 RELM鲁棒极限学习机预测
2.2.26 RF随机森林预测
2.2.27 RNN循环神经网络预测
2.2.28 RVM相关向量机预测
2.2.29 SVM支持向量机预测
2.2.30 TCN时间卷积神经网络预测
2.2.31 XGBoost回归预测
2.2.32 模糊预测
2.2.33 奇异谱分析方法SSA时间序列预测

2.3 机器学习和深度学习实际应用预测
CPI指数预测、PM2.5浓度预测、SOC预测、财务预警预测、产量预测、车位预测、虫情预测、带钢厚度预测、电池健康状态预测、电力负荷预测、房价预测、腐蚀率预测、故障诊断预测、光伏功率预测、轨迹预测、航空发动机寿命预测、汇率预测、混凝土强度预测、加热炉炉温预测、价格预测、交通流预测、居民消费指数预测、空气质量预测、粮食温度预测、气温预测、清水值预测、失业率预测、用电量预测、运输量预测、制造业采购经理指数预测

3 图像处理方面
3.1 图像边缘检测
3.2 图像处理
3.3 图像分割
3.4 图像分类
3.5 图像跟踪
3.6 图像加密解密
3.7 图像检索
3.8 图像配准
3.9 图像拼接
3.10 图像评价
3.11 图像去噪
3.12 图像融合
3.13 图像识别
3.13.1 表盘识别
3.13.2 车道线识别
3.13.3 车辆计数
3.13.4 车辆识别
3.13.5 车牌识别
3.13.6 车位识别
3.13.7 尺寸检测
3.13.8 答题卡识别
3.13.9 电器识别
3.13.10 跌倒检测
3.13.11 动物识别
3.13.12 二维码识别
3.13.13 发票识别
3.13.14 服装识别
3.13.15 汉字识别
3.13.16 红绿灯识别
3.13.17 虹膜识别
3.13.18 火灾检测
3.13.19 疾病分类
3.13.20 交通标志识别
3.13.21 卡号识别
3.13.22 口罩识别
3.13.23 裂缝识别
3.13.24 目标跟踪
3.13.25 疲劳检测
3.13.26 旗帜识别
3.13.27 青草识别
3.13.28 人脸识别
3.13.29 人民币识别
3.13.30 身份证识别
3.13.31 手势识别
3.13.32 数字字母识别
3.13.33 手掌识别
3.13.34 树叶识别
3.13.35 水果识别
3.13.36 条形码识别
3.13.37 温度检测
3.13.38 瑕疵检测
3.13.39 芯片检测
3.13.40 行为识别
3.13.41 验证码识别
3.13.42 药材识别
3.13.43 硬币识别
3.13.44 邮政编码识别
3.13.45 纸牌识别
3.13.46 指纹识别

3.14 图像修复
3.15 图像压缩
3.16 图像隐写
3.17 图像增强
3.18 图像重建

4 路径规划方面
4.1 旅行商问题（TSP）
4.1.1 单旅行商问题（TSP）
4.1.2 多旅行商问题（MTSP）
4.2 车辆路径问题（VRP）
4.2.1 车辆路径问题（VRP）
4.2.2 带容量的车辆路径问题（CVRP）
4.2.3 带容量+时间窗+距离车辆路径问题（DCTWVRP）
4.2.4 带容量+距离车辆路径问题（DCVRP）
4.2.5 带距离的车辆路径问题（DVRP）
4.2.6 带充电站+时间窗车辆路径问题（ETWVRP）
4.2.3 带多种容量的车辆路径问题（MCVRP）
4.2.4 带距离的多车辆路径问题（MDVRP）
4.2.5 同时取送货的车辆路径问题（SDVRP）
4.2.6 带时间窗+容量的车辆路径问题（TWCVRP）
4.2.6 带时间窗的车辆路径问题（TWVRP）
4.3 多式联运运输问题

4.4 机器人路径规划
4.4.1 避障路径规划
4.4.2 迷宫路径规划
4.4.3 栅格地图路径规划

4.5 配送路径规划
4.5.1 冷链配送路径规划
4.5.2 外卖配送路径规划
4.5.3 口罩配送路径规划
4.5.4 药品配送路径规划
4.5.5 含充电站配送路径规划
4.5.6 连锁超市配送路径规划
4.5.7 车辆协同无人机配送路径规划

4.6 无人机路径规划
4.6.1 飞行器仿真
4.6.2 无人机飞行作业
4.6.3 无人机轨迹跟踪
4.6.4 无人机集群仿真
4.6.5 无人机三维路径规划
4.6.6 无人机编队
4.6.7 无人机协同任务
4.6.8 无人机任务分配

5 语音处理
5.1 语音情感识别
5.2 声源定位
5.3 特征提取
5.4 语音编码
5.5 语音处理
5.6 语音分离
5.7 语音分析
5.8 语音合成
5.9 语音加密
5.10 语音去噪
5.11 语音识别
5.12 语音压缩
5.13 语音隐藏

6 元胞自动机方面
6.1 元胞自动机病毒仿真
6.2 元胞自动机城市规划
6.3 元胞自动机交通流
6.4 元胞自动机气体
6.5 元胞自动机人员疏散
6.6 元胞自动机森林火灾
6.7 元胞自动机生命游戏

7 信号处理方面
7.1 故障信号诊断分析
7.1.1 齿轮损伤识别
7.1.2 异步电机转子断条故障诊断
7.1.3 滚动体内外圈故障诊断分析
7.1.4 电机故障诊断分析
7.1.5 轴承故障诊断分析
7.1.6 齿轮箱故障诊断分析
7.1.7 三相逆变器故障诊断分析
7.1.8 柴油机故障诊断

7.2 雷达通信
7.2.1 FMCW仿真
7.2.2 GPS抗干扰
7.2.3 雷达LFM
7.2.4 雷达MIMO
7.2.5 雷达测角
7.2.6 雷达成像
7.2.7 雷达定位
7.2.8 雷达回波
7.2.9 雷达检测
7.2.10 雷达数字信号处理
7.2.11 雷达通信
7.2.12 雷达相控阵
7.2.13 雷达信号分析
7.2.14 雷达预警
7.2.15 雷达脉冲压缩
7.2.16 天线方向图
7.2.17 雷达杂波仿真

7.3 生物电信号
7.3.1 肌电信号EMG
7.3.2 脑电信号EEG
7.3.3 心电信号ECG
7.3.4 心脏仿真

7.4 通信系统
7.4.1 DOA估计
7.4.2 LEACH协议
7.4.3 编码译码
7.4.4 变分模态分解
7.4.5 超宽带仿真
7.4.6 多径衰落仿真
7.4.7 蜂窝网络
7.4.8 管道泄漏
7.4.9 经验模态分解
7.4.10 滤波器设计
7.4.11 模拟信号传输
7.4.12 模拟信号调制
7.4.13 数字基带信号
7.4.14 数字信道
7.4.15 数字信号处理
7.4.16 数字信号传输
7.4.17 数字信号去噪
7.4.18 水声通信
7.4.19 通信仿真
7.4.20 无线传输
7.4.21 误码率仿真
7.4.22 现代通信
7.4.23 信道估计
7.4.24 信号检测
7.4.25 信号融合
7.4.26 信号识别
7.4.27 压缩感知
7.4.28 噪声仿真
7.4.29 噪声干扰