机器人视觉成像主要工作过程

典型的机器视觉系统可以大致分为：

  图像采集部分

  图像处理部分

  运动控制部分

其中图像采集部分包括：

1.工件定位检测器探测到物体已经运动至接近摄像系统的视野中心，向图像采集部分发送触发脉冲。

       其中常见有三种触发方式：电平触发，边沿触发和脉冲触发。

电平触发

       触发信号为有效电平（高或低）时，输入信号进入触发器电路，置触发器为相应状态。触发信号变为无效电平后，输入信号被封锁，触发器状态保持。
       状态随有效信号全过程改变。

电平触发的动做特色：

       只有当CLK变为有效电平时，触发器才能接受输入信号，并按照输入信号。

       将触发器置成相应的状态。

       在CLK=1的所有时间里S、R的变化都将引发触发器输出端的状态变化。若是CLK=1期间输入信号屡次发生变化，则触发器的状态也会发生屡次翻转。

       这下降了电路的抗干扰能力。

边沿触发

       边沿触发指的是接收时钟脉冲CLK 的某一约定跳变(正跳变或负跳变)来到时的输入数据。在CLK=l 及CLK=0 期间以及CLK非约定跳变到来时，触发器不接收数据的触发器。

       仅与该时刻的状态有关。

边沿触发方式的触发特色：

       触发器的次态仅取决于时钟信号的上升沿（也称为正边沿）或降低沿（也称为负边沿）到达时输入的逻辑状态。而在之前和之后，输入信号的变化对触发器的输出状态没有影响。
       这一特色有效地提升了触发器的抗干扰能力，于是也提升了工做可靠性。  

脉冲触发

       经常使用主从结构实现，即主、从触发器串联，触发信号反相。以正脉冲触发为例，当触发信号为高时，输入信号进入主触发器，置主触发器状态；触发器变低后，输入信号被封锁，主触发器状态保持，同时，从触发器的状态根据主触发器状态肯定。
   信号只可能改变一次。

脉冲触发的动做特色：

     触发器的翻转分两步动作：

       第一步，在CLK=1期间主触发器接收输入端信号，而从触发器不动；

       第二步， CLK降低沿到来时从触发器按照主触发器状态翻转，因此Q、Q’状态的变化发生在CLK的降低沿（若CLK以低电平为有效信号，则Q、Q’状态变化发生在CLK的上升沿）。

        由于主触发器自己是电平触发SR触发器，因此在CLK=1的所有时间里输入信号都将对主触发器起控制做用。

 可见脉冲触发的主从触发器容易受到干扰，不是实用的触发器。

2.  图像采集部分按照事先设定的程序和延时，分别向摄像机和照明系统发出启动脉冲。

启动脉冲：

       启动脉冲和停止脉冲信号，简称为开、关脉冲。对于侧音信号，其开、关脉冲的产生方法基本上是一致的，最常用的方法有触发器方法和同步电路法两种。

3.摄像机停止目前的扫描，重新开始新的一帧扫描，或者摄像机在启动脉冲来到之前处于等待状态，启动脉冲到来后启动一帧扫描。

4.摄像机开始新的一帧扫描之前打开曝光机构，曝光时间可以事先设定。

5.另一个启动脉冲打开灯光照明，灯光的开启时间应该与摄像机的曝光时间匹配。

6. 摄像机曝光后，正式开始一帧图像的扫描和输出。

图像处理部分：

1. 图像采集部分接收模拟视频信号通过A/D将其数字化，或者是直接接收摄像机数字化后的数字视频数据。

       模拟数字转换器即A/D转换器，或简称ADC，通常是指一个将模拟信号转变为数字信号的电子元件。通常的模数转换器是将一个输入电压信号转换为一个输出的数字信号。

        A/D转换的作用是将时间连续、幅值也连续的模拟信号转换为时间离散、幅值也离散的数字信号，因此，A/D转换一般要经过取样、保持、量化及编码4个过程。在实际电路中，这些过程有的是合并进行的，例如，取样和保持，量化和编码往往都是在转换过程中同时实现的。

       这种转换器的基本原理是把输入的模拟信号按规定的时间间隔采样，并与一系列标准的数字信号相比较，数字信号逐次收敛，直至两种信号相等为止。然后显示出代表此信号的二进制数，模拟数字转换器有很多种，如直接的、间接的、高速高精度的、超高速的等。每种又有许多形式。

       模数转换一般要经过采样、量化和编码这几个步骤。

       采样是指用每隔一定时间的信号样值序列来代替原来在时间上连续的信号，也就是在时间上将模拟信号离散化。

       量化是用有限个幅度值近似原来连续变化的幅度值，把模拟信号的连续幅度变为有限数量的有一定间隔的离散值。

       编码则是按照一定的规律，把量化后的值用二进制数字表示，然后转换成二值或多值的数字信号流。这样得到的数字信号可以通过电缆、微波干线、卫星通道等数字线路传输。

2. 图像采集部分将数字图像存放在处理器或计算机的内存中。

       数字图像，又称数码图像或数位图像，是二维图像用有限数字数值像素的表示。由数组或矩阵表示，其光照位置和强度都是离散的。数字图像是由模拟图像数字化得到的、以像素为基本元素的、可以用数字计算机或数字电路存储和处理的图像。

3.处理器对图像进行处理、分析、识别，获得测量结果或逻辑控制值。

       逻辑控制又叫推理控制，它是在随机控制和经验控制的基础上运用逻辑原则和逻辑方法，对系统进行控制的一种形式。它可以分为逻辑推理和数学推理，前者侧重于定性推理，后者侧重于定量推理。由于这种控制方法归根到底是使用别处的经验，所以也叫经验转移。它通过中间起过渡作用的媒介实现控制，因此，又叫共轭控制。

       控制系统意味着通过它可以按照所希望的方式保持和改变机器、机构或其他设备内任何感兴趣或可变的量。控制系统同时是为了使被控制对象达到预定的理想状态而实施的。控制系统使被控制对象趋于某种需要的稳定状态。

控制系统有几种分类方法：

1、按控制原理的不同，自动控制系统分为开环控制系统和闭环控制系统。

开环控制系统

       在开环控制系统中，系统输出只受输入的控制，控制精度和抑制 干扰的特性都比较差。开环控制系统中，基于按时序进行逻辑控制的称为顺序控制系统；由顺序控制装置、检测元件、执行机构和被控工业对象所组成。主要应用于机械、化工、物料装卸运输等过程的控制以及机械手和生产自动线。

闭环控制系统

       闭环控制系统是建立在反馈原理基础之上的，利用输出量同期望 值的偏差对系统进行控制，可获得比较好的控制性能。闭环控制系统又称反馈控制系统。

2、按给定信号分类，自动控制系统可分为恒值控制系统、随动控制系统和程序控制系统。

恒值控制系统

       给定值不变，要求系统输出量以一定的精度接近给定希望值的系统。如生产过程中的温度、压力、流量、液位高度、电动机转速等自动控制系统属于恒值系统

随动控制系统

       给定值按未知时间函数变化，要求输出跟随给定值的变化。如跟随卫星的雷达天线系统。

程序控制系统

       给定值按一定时间函数变化。如程控机床。

7. 处理结果控制流水线的动作、进行定位、纠正运动的误差等。

       机器人视觉系统的主要功能是模拟人眼视觉成像与人脑智能判断和决策功能，采用图像传感技术获取目标对象的信息，通过对图像信息提取、处理并理解，最终用于机器人系统对目标实施测量、检测、识别与定位等任务，或用于机械人自身的伺服控制。