机器视觉学习笔记（二）-- 图像采集（照明）

2.1  照明

        机器视觉中照明的目的是使被测物的重要特征显现，而抑制不需要的特征。为了达到这一目的，我们需要考虑光源与被测物间的相互作用。其中一个重要的因素就是光源和被测物的光谱组成。我们可以用单色光照射彩色物体以增强被测物相应特征的对比度。照明的角度可以用于增强某些特征。

2.1.1  电磁辐射

        如表2.1所示，光是一定波长范围内的电磁辐射。人眼可见的光称为可见光，其波长范围为380~780nm。波长比此短的光称作紫外光（UV）。更短的电磁辐射为X射线和伽马射线。波长比可见光长的光称作红外线（IR）。比红外线更长的波长为微波和无线电波。

        单色光以其波长表征。对于由多个波长组成的光，则通常将其与黑体辐射的光谱相比较。黑体可以吸收所有落到其表面的电磁辐射，因此可以看作是理想的纯热辐射源，所以黑体的光谱与其温度直接相关。黑体光谱辐射符合普朗克定律：

        其中，c为光速；h为普朗克常量，k为波尔茨曼常数。光谱辐射即为单位面积的黑体在单位立体角内、单位波长内辐射出的能量。因此，其单位为瓦特每球面平方米每纳米。

        图2.1显示了不同温度（T）下的光谱辐射。从中可以看出黑体温度在300K时的辐射主要在中红外和远红外，此辐射范围就是我们感觉到的热。因此这段波长也成为热红外。1000K的物体辐射开始进入可见光范围，这就是当物体被加热我们首先看到的红辉。T=3000K是白炽灯的谱线（参考2.1.2节）。注意谱线中含有很强的红的成分。T=6500K用来表示日光光谱即白光的光谱。T=10000K为蓝光成分很强的光的谱线。

        光谱与黑体温度相关，又称作色温。

2.1.2  光源类型

        在讨论机器视觉中如何使用光源之前，首先看看再机器视觉中常用的光源有哪些。

        白炽灯通过在细细的灯丝中传输电流产生光，通常情况下，灯丝是用钨制成的。电流加热灯丝使其产生热辐射。灯丝的温度非常高，其辐射在电磁辐射谱线的可见光范围内。灯丝在真空或者充有卤素气体的密闭玻璃灯泡中，常见的卤素气体为碘或溴，以防止灯丝氧化。充满卤素气体比起真空可使灯泡的寿命大大延长。白炽灯的优点是相对较亮，而且可以产生色温为3000~4000K的连续光谱。还有一个优点是白炽灯可以工作在低电压。缺点是发热严重，仅有5%左右的能量转换为光，其他都以热的形式散发了。另一个缺点是寿命短，而且不能用作闪光灯。此外，白炽灯老化快，随着时间的推移，亮度迅速下降。

        氙灯实在密闭的玻璃灯泡中充上氙气，氙气被电离产生色温在5500~12000K的非常亮的白光。常被分为连续发光的短弧灯，长弧灯以及闪光灯。氙灯可做成每秒200多次的非常亮的闪光灯。对于短弧灯，每次亮的时间可以短至1~20us。氙灯的缺点是供电复杂且昂贵。此外，在几百万次闪光后会出现老化。

        与氙灯类似，荧光灯也是一类气体放电光源，通过电流激发在如氩、氖等惰性气体环境中的水银蒸气，产生紫外光辐射。这些紫外光是得封装惰性气体的管壁上的磷盐涂层发荧光，产生可见光。使用不同的涂层，可以产生3000~6000K色温的可见光。荧光灯由交流电供电，因此产生于供电相同频率的闪烁。对于机器视觉应用中为了避免图像明暗的变化，需要使用不低于22kHz的供电频率。荧光灯的优点是价格偏移，照明面积大。缺点是寿命短、老化快，光谱分布不均匀，在有些频率下有尖峰。而且还不能用作闪光灯。

        发光二极管（LED）是一种通过电致发光的半导体，能产生类似单色光的非常窄的光谱的光。其发光亮度于通过二极管的电流相关。发出的光的颜色取决于所用半导体材料的成分。可以制作成红外、可见光及近紫外。也可以做成白光LED，实际上白光LED内部产生的光是蓝色的，哦难过在半导体上加上黄磷涂层将蓝光转换为白光。LED的一大优点是寿命长，寿命超过100000h非常常见。另外LED可以用作闪光灯，响应速度非常快，几乎没有老化现象。由于LED采用直流供电，因此，亮度非常容易控制。另外LED光源功耗小，发热小。主要缺点是LED的性能与环境温度有关。环境温度越高，LED性能越差，寿命越短。由于LED有如此多的优点，目前是机器视觉中应用最多的一种光源。

2.1.3  光与被测物间的相互作用

        如图2.2所示，光与被测物有多种相互作用的方式：

        反射发生在不同介质的分界面上，被测物表面的粗糙程度等微细结构，决定了光线有多少发生漫反射；多少发生镜面反射。漫反射在各个方向上散射的光线基本是均匀的。对于镜面反射，入射光与反射光在同一个平面，而且它们与反射面法线的夹角是相等的。因此，被测物的形状等宏观结构决定了镜面反射的方向。然而在现实中，镜面反射几乎不可能像镜子一样是理想的。相反，镜面反射在一定角度产生较强的波瓣形反射，如图2.3所示。入射光的角度决定是否有波瓣形反射，物体表面的微细结构决定波瓣的宽度。

         发生在金属或绝缘材料（如玻璃或者塑料）表面上的反射使光纤产生部分偏振。偏振的产生源于漫反射和镜面反射，但实际上主要是由镜面反射决定的。

        物体表面反射光的多少由双向反射率分布函数（BRDF）表示。双向反射率分布函数是光线入射方向、观察方向及波长的函数。将双向反射分布函数在两个方向上积分，即可得到表面的反射率，表面反射率仅取决于波长。

        在两个透明的介质分界面上也会有反射，这样产生了背反射，从而产生重影。

        光线通过物体产生透射。当光线到达不同介质的分界面时，光的传播方向发生改变产生折射。详见2.2.2节。物体的内部和表面结构决定透射为漫透射或定向透射。透过物体的光线多少称作透射率。同反射率一样，透射率也决定于光线的波长。

        入射光除反射和透射外剩下的光线都被吸收，吸收就是入射光在物体内部被转换成热。如果我们假定落到一个物体上的光为I，反射光为R，射入光为T，吸收为A，根据能量守恒定律I=R+T+A。通常黑色的物体能吸收大量的光。

        除镜面反射外，上述各个物理量均取决于投射到物体的光的波长。不透明物体特有的颜色就是由与波长相关的漫反射及吸收决定的。而透明物体的颜色是与波长相关的透射决定的。

        实际的物体要比上述简单模型复杂得多。比如有的物体是由几层不同的材料组成的，表层对于一定波长的材料组成的，表层对于一定波长的光透明，而反射其他波长的光，下一层又可能反射部分从上一层透过的光。因此，为实物找一个合适的光源常常需要大量的实验。

2.1.4  利用照明的光谱

        如以上章节所述，彩色物体反射了一部分光谱，其他部分被吸收。我们可以利用这一特点来增强我们需要的特征。比如使用合适的照明光源使其光谱范围正好是希望看到波长范围被物体反射，不希望看到的波长范围被物体吸收。举个例子，如果绿色背景上面的红色被测物需要增强，我们就可以使用红色照明，这时红色物体会更加明亮，同时绿色物体会变得暗淡。

        以上效果也可以通过白光加滤镜得到。然而，如果白光这样被过滤，其发光效率将大大降低，所以通常情况下直接使用彩色照明。

        然而，滤镜在机器视觉中的用途还是很多的。如果被测物是用红外照明的，使用红外透过滤光镜抑制可见光部分而仅使红外光通过将非常有助于得到好的图像。

        另外一种非常有用的滤光片就是偏振片。在2.1.3节我们讲到光线在金属和绝缘体表面反射时光线会产生部分偏振。我们可以在摄像机前面加上偏振滤镜并调整方向来抑制偏振光。由于非偏振光反射后只有部分偏振，所以更好的抑制某些反射的方法是先使光线成为偏振光，然后再落到物体表面。如图2.6所示说明了此方法。加在照明和摄像机前的滤光片分别称作起偏镜和检偏镜。

2.1.5  利用照明的方向性

        在我们有效地利用照明中光谱成分的同时，照明的方向性通常也可以用在机器视觉中增强被测物的必要特征。

        谈到方向性，有两种效果。一方面，光源可以是漫射或者直接照射的。漫射时，光在各个方向上的强度几乎是一样的。直接照射时，光源发出的光集中在非常窄的空间范围内。在特定去情况下，光源仅发出单向平型光，称作平行光照明与远心镜头（详见2.2.4节）的原理是相同的。

        另一方面，我们可以从几个方面看出光源与摄像机和被测物的相对位置也是非常重要的。如果光源与摄像机位于被测物的同一侧，我们称作正面光，通常也叫做入射光。由于入射光一般指投射到物体上的光线，所以在本书中都称作正面光。如果光源与摄像机位于被测物两侧，此时的光称作背光，特别是当被测物是透明物体时称作透射光。如果光源与被测物成一定角度，使得绝大部分光反射到摄像机，我们称作明场照明；如果光源位置使得大部分的光没有反射到摄像机，仅仅是将照射到被测物体的特定部分的光反射到摄像机，我们称此种照明为暗场照明。

        上述各种划分标准基本互相独立，可以有多种组合方式。我们下面将讲述常见的组合。

        如图2.8所示，可以有多种产生正面明场漫射照明的方式。在LED平板或环形灯前端加上漫射板的方式具有易于构造的优点。缺点是除非LED平板或环形灯比被测物大很多，否则很难得到均匀的照明。而且，摄像机的轴向没有光。同轴漫射光通常是通过半透反射镜将光反射到被测物上，通过同一面镜子，摄像机同样采集到的图像。由于摄像机不需要通过观测孔来采集图像，这种方法是得照明较为均匀。然而，半透半反镜可能产生鬼像。半球形照明可以得到非常均匀的照明。得到半球形照明可以有两种方法，一是在半球形照明光源前加上漫射板；另外的方法是在漫反射半球中安LED环形灯。在后一种方法中，多次内部漫反射是得光线没有固定方向。同LED平板或环形灯一样，半球形照明的缺点是摄像机对着物体的方向没有光。

        明场漫射正面照明方式常用于防止产生阴影，并用于减少或防止镜面反射。也可以用于透过被测物体的透明包装。

        如图2.10所示，构造直接明场照明有两种方法。一种是使用倾斜的环形光，常用于使孔洞或感兴趣区域产生阴影，这种照明方式的缺点是光线分布不均匀。另一种方法是使用同轴平行光，常用于采集会产生镜面反射的物体的图像。这种方法的原理是平行于像平面的被测物表面反射到摄像机，而物体的其他表面将光反射到原理摄像机的其他方向，此时需要远心镜头。此外，必须准确调整被测物的位置以确保需要的光线反射到摄像机中，如果机械安装无法保证这点，被测物的图像可能是全黑的。

        直接暗场正面照明通常由LED环形光构成，如图2.11所示，环形光与物体表面呈非常小的角度，这样可以突出被测物的缺口及凸起，所以像划痕、纹理或雕刻文字等被增强，看的更加清晰。

        明场漫射背光照明通常在光源前面安装有漫射板，光源常采用LED平板或荧光灯。如图2.13（a）所示，光源安放在被测物体的后面。背光方式只显示不透明物体的轮廓，所以这种照明方式用于被测物需要的信息可以从其轮廓得到的场合。对于透明物体，背光可以用于检测被测物的内部部件，这样可以避免使用正面照明造成的反射。明场漫射背光照明的缺陷如图2.13（b）所示，由于是漫反射，对于由一定高度的被测物，其在摄像机一侧的某些部分也可能会被照亮。因此，漫射背光照明主要用于厚度不大的被测物。

        为了解决上述的摄像机一侧的被测物某些部分也被照亮的问题，可以使用平行照明构造的直接明场背光照明，如图2.15所示。对于透视镜头，由于照明光源是平行光，光线在图像中是一个小点。因此，平行背光照明需要与远心镜头配合使用，而且照明与镜头位置需要仔细调整。这种照明会使被测物轮廓非常锐利，此外，由于使用远心镜头，图像也没有透射变形，所以这种照明常用于测量应用。

        图2.16比较累对于火花塞使用明场漫射背光照明和明场平行背光照明的不同效果。二者均使用了远心镜头。从图2.16（a）可以清楚地看到使用漫射背光照明时被测物在摄像机一侧部分的反射，而是用平行照明就不会出现反射，如图2.16（b）所示。