空中作业机器人，下一代无人机技术？

什么是空中作业机器人

目前，无人机的应用场景，还主要集中在与环境没有交互的任务，比如：航拍、测绘、巡线等。这些任务主要是解决“看”的问题，无人机在这些任务上已经发展多年，潜在的市场已经逐渐被挖掘。空中作业机器人是一种新型的机器人，其兼具无人机的快速空间移动能力和机械臂的精确操纵能力。简单的来说，可以将空中作业机器人看做是无人机和作业机构的结合。具有无人机和作业机构二重能力的空中作业机器人，可以拓展无人机的应用的场景，让无人机实现从“看”向“做”的跨越。这将打破无人机的传统认知，将无人机从飞行的相机向飞行的操纵手推动。将会极大的拓展无人机的应用领域，创造出更多的市场。

图 1 空中作业机器人

相比于无人机而言，空中作业机器人具有哪些额外的能力呢？首先，空中作业机器人具有更高精度的操纵能力，由于机械臂的补偿作用，其末端精度相较于无人机的位置控制精度，会显著提高。其次，空中作业机器人具有和环境接触式交互的能力，空中作业机器人可以在混合力/位控制器的作用下，实现对环境的接触交互，具有接触能力的空中作业机器人可以实现抓取、接触式检测等无人机无法实现的任务。最后，空中作业机器人比无人机更像机器人，具有更高的扩展性，能够应对更复杂的场景。

空中作业机器人的分类

空中作业机器人包含两部分：无人机平台和作业机构。应用于空中作业机器人的无人机平台包括直升机、四旋翼无人机、多旋翼无人机和全驱动多旋翼无人机。前三个种类型的平台没有本质的区别，都是欠驱动的，可控的自由度为4个（三个方向的位置+偏航角）。全驱动多旋翼无人机为新型无人机平台，可以实现无人机六个自由度的控制。欠驱动平台的可靠性高，技术成熟，但是会给系统引入欠驱动特性，会造成控制系统设计难度增加。全驱动平台的控制灵活性高，作业区域广，非常适合空中作业机器人，但是平台技术复杂且可靠性低。

图 2  空中作业机器人常用飞行平台类型：直升机[2]；四旋翼无人机[3]；多旋翼无人机[4]；全驱动多旋翼无人机[5]。

常见的作业机构类型包括：直连式、缆索式、串联式和并联式四种：

01直连式

直连式将作业机构直接连接在无人机上。直连式的优点是结构强度高，非常适合交互性很强的场景，比如接触式检测。直连式的缺点也非常明显，由于缺乏作业机构对末端位置的调节，直连式的末端控制精度主要依赖于无人机的控制精度，其精度比较低下。图 3是塞维利亚大学研究团队开发的一款直连式空中作业机器人，由于结构强度的优势，该机器人可以直接将末端和墙面、树干等物体直接接触。

02 缆索式

缆索式将末端执行机构和无人机通过缆索相连。该方式的优点是作业距离长，可以对一些无人机无人进入的场景（如密集的油气管道、水下）进行作业任务。其缺点也主要体现在控制精度差，缆索是一种柔性连接，由于末端和无人机运动所产生的晃动是很难消除的，因此缆索式空中作业机器人比较适合于对控制精度没有要求而无人机难以到达的任务，可以用于复杂场景的搬运或者用于水质采样等场景。 

03串联式

串联式主要指采用无人机和串联机械臂相结合的空中作业机器人。该类型的优点为自由度高、操纵能力强，可以用于大量需要较高精度操纵的场景。其缺点在于控制算法复杂，因为无人机和机械臂之间的动力学耦合，会造成二者的运动会相互干扰，因此控制算法的设计非常关键。串联式是空中作业机器人的热门方向，目前大部分的研究都是针对串联式空中作业机器人。搭配合适的末端执行机构，串联式空中作业机器人可以应用于抓取、喷涂、阀门操纵等一些列任务中。 

04并联式

并联式将无人机和并联机械臂相结合。相较于串联式，其末端响应更快，精度更高，但是并联机械臂的作业区域一般比较受限，在作业区域上不如串联式灵活。并联式的精度较高，一般将并联式用于精度较高的场景。比如，用并联式空中作业机器人进行抓取[9]、写字[10]等。图 6为西湖大学智能无人系统实验室开发的并联式空中作业机器人，其末端精度可以达到1 cm。

总 结

空中作业机器人可以看做是下一代的无人机，由于它兼具无人机和作业机构的二重特性，使得其相较于传统无人机拥有更强的交互能力、更高的操纵精度、更高的可扩展性。

空中作业机器人虽然由无人机和作业机构组成，是不是简单地把这二者结合起来就可以了呢？答案显然是否定的，无人机和机械臂组成的多体动力学系统的控制是一个比较复杂的问题。同时，旋翼电机和作业机构的驱动电机的不同，这也影响了空中作业机器人控制算法的实现。此外，由于空中作业机器人在任务过程中，往往与环境存在力接触，因此对接触力的控制也是空中作业机器人的一项重要内容。

总的来说，空中作业机器人目前还是“美好的明天”，在“明天”到来前，还有很多研究工作需要推进起来。

参考资料：

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[2] F. Huber et al., “First analysis and experiments in aerial manipulation using fully actuated redundant robot arm,” IEEE Int. Conf. Intell. Robot. Syst., pp. 3452–3457, 2013, doi: 10.1109/IROS.2013.6696848.

[3] M. Fumagalli, S. Stramigioli, and R. Carloni, “Mechatronic design of a robotic manipulator for unmanned aerial vehicles,” IEEE Int. Conf. Intell. Robot. Syst., vol. 2016-November, pp. 4843–4848, 2016, doi: 10.1109/IROS.2016.7759711.

[4] G. Muscio et al., “Experiments on coordinated motion of aerial robotic manipulators,” Proc. - IEEE Int. Conf. Robot. Autom., vol. 2016-June, pp. 1224–1229, 2016, doi: 10.1109/ICRA.2016.7487252.

[5] M. Tognon et al., “A Truly-Redundant Aerial Manipulator System With Application to Push-and-Slide Inspection in Industrial Plants,” IEEE Robot. Autom. Lett., vol. 4, pp. 184–6, 2019, doi: 10.5281/zenodo.2640361.

[6] K. Bodie et al., “An Omnidirectional Aerial Manipulation Platform for Contact-Based Inspection,” 2019, doi: 10.15607/rss.2019.xv.019.

[7] D. Sanalitro, H. J. Savino, M. Tognon, J. Cortés, and A. Franchi, “Full-Pose Manipulation Control of a Cable-Suspended Load with Multiple UAVs under Uncertainties,” IEEE Robot. Autom. Lett., vol. 5, no. 2, pp. 2185–2191, 2020, doi: 10.1109/LRA.2020.2969930.

[8] G. Zhang et al., “Grasp a moving target from the air: System control of an aerial manipulator,” Proc. - IEEE Int. Conf. Robot. Autom., pp. 1681–1687, 2018, doi: 10.1109/ICRA.2018.8461103.

[9] G. B. Haberfeld, D. Sun, and N. Hovakimyan, “Stabilization and Optimal Trajectory Generation for a Compact Aerial Manipulation System with a Delta-type Parallel Robot,” 2018 Int. Conf. Unmanned Aircr. Syst. ICUAS 2018, pp. 1091–1100, 2018, doi: 10.1109/ICUAS.2018.8453444.

[10] D. Tzoumanikas, F. Graule, Q. Yan, D. Shah, M. Popovic, and S. Leutenegger, “Aerial Manipulation Using Hybrid Force and Position NMPC Applied to Aerial Writing,” 2020, doi: 10.15607/rss.2020.xvi.046.