ROS仿真中国机器人及人工智能大赛

一，仿真小车模型

小车模型包括小车的结构和驱动以及一些需要使用的模块比如激光雷达，摄像头等，也需要对小车部分质量进行评估，使其具有与真实类似得物理惯性。

二，构建仿真地图

在gazebo中按照比赛要求进行地图仿真，随后以.world格式保存，使用launch文件可将地图和小车同时打开并查看。同时如果gazebo在vs code中打开，首先尝试gazebo保存会不会弹出保存位置窗口，如果不行，则需使用终端调用sudo gazebo 直接打开gazebo，即可进行保存。

三，slam建图

调用rviz，令小车在地图中边走边建图，如果雷达没有扫描到，则rviz中不会显示，必须走完全程，使激光雷达扫完整个区域，

建图时可使用，2D Nav Goal ,使小车自动行驶到对应位置，并自动规划路径

也可以添加插件rviz_plumbings,使小车按路径，自动走完全程，没有的话可以在终端中调用一下命令，这里假设工作目录命名为 catkin_workspace：

cd ~/catkin_workspace/src

git clone https://github.com/xinjuezou-whi/whi_interfaces.git

git clone https://github.com/xinjuezou-whi/whi_rviz_plugins.git

下图为开始时

下图为扫描完毕

建图完成并保存rviz,方便下次使用。

在yaml文件中设置小车对应参数，速度范围，加速限制，及角加速度限制。

小车在行进过程如果本地规划的路径与全局规划的路径偏差较大，可以调整前进模拟参数，sim_time,和vx_samples。

四，导航实现，与路径规划

使插件，进行定点导航

雷达参数：

五，运动控制

首先创建发布者对象

关键实现代码

通过话题/cmd_vel话题进行通讯，控制小车实现行进。