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定位感知规划决策控制
定位:绝对定位(GPS)、相对定位(传感器获得加速度和角加速度信息,将其对时间进行积分)
感知:通过传感器感知周围的环境和车辆状态信息,如何对多种传感器的信息进行融合统一处理。
规划:全局和局部路径规划。
控制决策:驾驶者大脑,主要包括转向、驱动、制动三个方面。
全局路径规划
1.Dijkstra 算法
2.蚁群算法
3.动态规划算法
几个核心要素:
4.A* 算法
局部路径规划
1.曲线插值法
2.人工势场法
下图有个小问题,障碍物位置应该为目标点位置,左边公式中X0应该是Xg,书写错误。